[發明專利]一種精確定位方法、定位系統以及機械手裝置

有效

• 申請號: 201710378551.5
• 申請日: 2017-05-25
• 公開（公告）號: CN107186714B
• 公開（公告）日: 2019-11-26
• 發明（設計）人: 虞立
• 申請（專利權）人: 英華達(上海)科技有限公司;英華達(上海)電子有限公司;英華達股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/02
• 代理公司: 31282 上海隆天律師事務所
• 代理人: 鐘宗;周駿<國際申請>=<國際公布>=<

1.一種精確定位方法，其特征在于，所述精確定位方法包括如下步驟：

將設置于操控對象上的激光接收元件移動至一預設基準點位，所述預設基準點位位于第一平面內；由至少一固定設置的激光發射元件向所述第一平面發出激光；

控制所述激光接收元件在所述第一平面內接收所述激光發射元件發出的激光，并根據所述激光接收元件接收到的激光的位置確定所述激光接收元件的平面坐標；

根據所述激光接收元件接收到的所述激光發射元件發出的激光光斑尺寸，計算所述激光發射元件至所述第一平面的距離，確定所述激光接收元件的空間坐標；

根據所述空間坐標與所述激光接收元件的預設坐標的差值，對所述操控對象進行校準定位。

2.如權利要求1所述的精確定位方法，其特征在于，在控制所述激光接收元件接收所述激光發射元件的激光的步驟中還包括如下步驟：

檢測所述激光接收元件在所述預設基準點位是否接收到所述激光發射元件發出的激光；

若檢測到所述激光發射元件發出的激光，則以所述預設基準點位確定所述激光接收元件的平面坐標；

若未檢測到所述激光發射元件發出的激光，則控制所述激光接收元件以及所述控制對象在所述第一平面內移動，直至檢測到所述激光發射元件發出的激光，并確定所述激光接收元件的平面坐標。

3.如權利要求2所述的精確定位的方法，其特征在于，所述激光接收元件在所述第一平面內的移動路徑呈方波狀，在控制所述激光接收元件在所述第一平面內移動的步驟中還包括如下步驟：

由所述預設基準點位沿第一方向移動第一距離；

若未檢測到所述激光發射元件發出的激光，則沿第二方向移動第二距離，其中，所述第二方向垂直所述第一方向；

若未檢測到所述激光發射元件發出的激光，則沿與所述第一方向相反的方向移動第一距離；

若未檢測到所述激光發射元件發出的激光，則沿第二方向移動第二距離；

重復上述步驟直至檢測到所述激光發射元件發出的激光。

4.如權利要求3所述的精確定位的方法，其特征在于，所述第二距離小于等于所述激光發射元件的直徑。

5.如權利要求2所述的精確定位的方法，其特征在于，所述激光接收元件在所述第一平面內的移動路徑呈鋸齒狀或正弦波狀。

6.如權利要求1所述的精確定位的方法，其特征在于，對所述操控對象進行校準定位的步驟包括如下步驟：

根據所述空間坐標與所述激光發射元件的預設坐標的差值，計算并替換所述預設基準點位以及所述激光發射元件的坐標。

7.如權利要求1所述的精確定位的方法，其特征在于，對所述操控對象進行校準定位的步驟包括如下步驟：

根據所述空間坐標與所述激光發射元件的預設坐標的差值，將所述激光接收元件移動至其預設坐標。

8.如權利要求1至7中任一項所述的精確定位的方法，其特征在于，由多個固定設置的激光發射元件向所述第一平面發出激光，其中，在確定所述激光接收元件的平面坐標的步驟中，依次控制所述激光接收元件在所述第一平面內接收所有所述激光發射元件發出的激光，確定接收到各個所述激光發射元件發出激光的位置所對應的所述激光接收元件的平面坐標。

9.如權利要求1至7中任一項所述的精確定位的方法，其特征在于，所述精確定位方法用于機械手裝置工作前的定位校準，其中，所述機械手裝置包括機械手以及第一平臺，所述操控對象為所述機械手裝置的機械手，所述激光接收元件設置于所述機械手上，所述激光發射元件設置于所述第一平臺上。

10.如權利要求9所述的精確定位的方法，其特征在于，所述激光接收元件的預設基準點位所對應的所述機械手所在位置為所述機械手的工作初始位置。

11.如權利要求9所述的精確定位的方法，其特征在于，由多個固定設置的激光發射元件向所述第一平面發出激光，其中，多個所述激光發射元件設置于所述第一平臺的同一側。