[發明專利]基于智能機器人的物流分揀系統

在審

• 申請號: 201710378006.6
• 申請日: 2017-05-25
• 公開（公告）號: CN107127775A
• 公開（公告）日: 2017-09-05
• 發明（設計）人: 楊大偉
• 申請（專利權）人: 鄭州坤博科技有限公司
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B07C3/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于智能機器人的物流分揀系統，其特征在于，包括多臺自行走的智能機器人，用于分揀物品，其包括：地磁感應模塊、測速模塊、尋軌模塊和防碰撞控制模塊；

地磁感應模塊用于獲取機器人檢測數據；

測速模塊用于對機器人速度進行檢測；

尋軌模塊用于根據機器人檢測數據和機器人速度估算機器人軌跡；

防碰撞控制模塊用于根據估算的機器人軌跡控制機器人的速度，以防止機器人之間發生碰撞。

2.根據權利要求1所述的物流分揀系統，其特征在于，地磁感應模塊采用地磁傳感器對機器人進行檢測，用于在地磁傳感器的檢測區域內，通過檢測磁力線的擾動以確定機器人的進入和離開。

3.根據權利要求2所述的物流分揀系統，其特征在于，地磁感應模塊包括：

采集模塊，用于設地磁傳感器檢測到的原始數據為A(k)，對原始數據進行低通和帶通濾波器去噪、降低采樣頻率、求能量譜處理，得到時刻k的信號B(k)；

加工模塊，用于采用滑動加權對信號進行處理，滑動加權后的信號可表示為：

B′(k)=Σi=0W-1B(k-i)×2iW2]]>

式中，W表示滑動窗口長度，i表示時刻k之前的第i個信號。

4.根據權利要求3所述的物流分揀系統，其特征在于，測速模塊包括：

閾值模塊，用于設定一個信號幅值閾值G(k)，若當前信號采樣連續超過閾值則認為有機器人存在，當信號連續低于閾值則認為機器人不存在，其中，G(k)根據B′(k)的變化進行迭代更新，假設閾值初始值為G₀，G(k)采用下式進行更新：

式中，α和β為更新因子，T為閾值更新延遲，0＜α＜1，β＞1；

速度模塊，用于根據幅值閾值獲取檢測信號的開始時間T_start和截止時間T_end，速度采用下式求?。?/p>

v=(dA,B(TB,start+ΔTB)-(TA,start+ΔTA))2+(dA,B(TB,end+ΔTB)-(TA,end+ΔTA))22]]>

式中，ΔT_B和ΔT_A分別表示地磁傳感器B和地磁傳感器A的時鐘和標準時鐘的差值，T_B,start和T_A,start分別表示地磁傳感器B和地磁傳感器A的檢測到機器人的開始時間，T_B,end和T_A,end分別表示地磁傳感器B和地磁傳感器A的檢測到機器人的截止時間，d_A,B表示兩個地磁傳感器之間的距離。