[發明專利]車輛避撞

有效

• 申請號: 201710376188.3
• 申請日: 2017-05-25
• 公開（公告）號: CN107444400B
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 亞歷克斯·莫里斯·米勒;羅杰·阿諾德·特朗布利;鄧堃;阿赫桑·卡馬爾;莎拉·阿瓦德·亞科
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W30/09;B60W30/18;B62D15/02;B60T7/22;G08G1/16
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 張濤

識別多個目標。預測每個目標的路徑。至少部分地基于預測的路徑來確定每個目標的威脅數。威脅數表示各個目標和主車輛之間的碰撞概率。基于威脅數來致動主車輛中的一個或多個車輛子系統。

技術領域

本公開涉及一種車輛避撞系統和相關方法。

背景技術

車輛碰撞經常發生在交叉路口。避撞系統使用傳感器來檢測可能在交叉路口中與主車輛碰撞的目標。系統可以檢測目標物體位置和速度，以確定與主車輛碰撞的概率。但是，交叉路口可能有多個需要規避的目標。當前缺少關于具有多個目標的交叉路口的避撞系統。

發明內容

根據本發明，公開了一種系統，包括計算機，計算機包括處理器和存儲器，存儲器存儲可由計算機執行以進行以下操作的指令：

識別多個目標對象；

預測每個目標對象的相應路徑；

至少部分地基于預測路徑來確定每個目標的相應威脅數，每個威脅數表示各個目標與主車輛之間的碰撞概率；和

基于威脅數來致動主車輛中的一個或多個車輛子系統。

根據本公開的一個實施例，其中每個威脅數是基于目標速度、目標加速度、目標位置、目標和主車輛之間的距離以及主車輛的預計路徑中的至少一個。

根據本公開的另一實施例，其中車輛子系統包括制動子系統、轉向子系統和推進子系統中的一個或多個。

根據本公開的另一實施例，其中指令還包括用于確定具有高于威脅數閾值的威脅數的目標并且致動一個或多個車輛子系統以使主車輛移動遠離威脅數高于威脅數閾值的目標的預計路徑的指令。

根據本公開的另一實施例，其中指令還包括用于致動制動子系統以在穿過威脅數高于威脅數閾值的目標的預計路徑之前停止主車輛的指令。

根據本公開的另一實施例，其中指令還包括致動推進子系統以在威脅數高于威脅數閾值的目標到達主車輛的預計路徑之前使主車輛移動通過該目標的預計路徑的指令。

根據本公開的另一實施例，其中指令還包括用于確定主車輛的路徑的一部分的指令，該主車輛的路徑的一部分距離威脅數高于威脅數閾值的目標的路徑遠于預定距離，并且指令還包括致動一個或多個車輛子系統以將主車輛停止在該主車輛的路徑的一部分中的指令。

根據本公開的另一實施例，其中指令還包括用于識別多個交叉點的指令，每個交叉點是其中一個目標的預計路徑與主車輛的預計主路徑交叉的區域，并且指令還包括致動一個或多個車輛子系統以規避威脅數高于威脅數閾值的目標的交叉點的指令。

根據本公開的另一實施例，其中指令還包括將主車輛停止在預計主路徑中直到目標通過交叉點的指令。

根據本公開的另一實施例，其中指令還包括使主車輛在預計主路徑中減速直到目標通過交叉點的指令。

根據本發明，公開了一種方法，包括：

識別多個目標；

預測每個目標對象的相應路徑；

至少部分地基于預測路徑來確定每個目標的相應威脅數，每個威脅數表示各個目標與主車輛之間的碰撞概率；和

基于威脅數來致動主車輛中的一個或多個車輛子系統。

根據本公開的一個實施例，其中每個威脅數是基于目標速度、目標加速度、目標位置、目標和主車輛之間的距離以及主車輛的預計路徑中的至少一個。

根據本公開的另一實施例，其中車輛子系統包括制動子系統、轉向子系統和推進子系統。