[發明專利]腹腔鏡設備的繞點移動機構

有效

• 申請號: 201710376165.2
• 申請日: 2017-05-25
• 公開（公告）號: CN107028579B
• 公開（公告）日: 2019-04-23
• 發明（設計）人: 余維淼;鄭金渭;張大宏;羅剛;張喬冶;祝林;徐潔
• 申請（專利權）人: 杭州妙手機器人有限公司;浙江國自機器人技術有限公司
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00;A61B1/313;B25J9/04;B25J17/02;A61B90/50
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務所有限公司 33241
• 代理人: 王利強

1.一種腹腔鏡設備的繞點移動機構，其特征在于：包括擺臂支撐桿、擺臂關節、擺臂桿和四邊形連桿，所述擺臂支撐桿的上端與旋轉機構的動作端連接，所述擺臂支撐桿的下部設有擺臂關節，所述擺臂關節上安裝擺臂桿，所述擺臂桿與所述四邊形連桿的一端鉸接，所述四邊形連桿的另一端與用于安裝腹腔鏡的末端機構的支架鉸接，所述擺臂支撐桿、擺臂關節、擺臂桿、四邊形連桿和所述末端機構的支架形成用于實現腹腔鏡繞點移動的平行四邊形機構；

擺臂關節軸上安裝擺臂旋轉輪，所述擺臂旋轉輪與用于驅動擺臂旋轉輪轉動的繞點移動驅動模塊連接，所述關節軸上安裝固定齒輪，所述固定齒輪與中心齒輪嚙合，所述中心齒輪的轉軸安裝在所述擺臂桿上，所述中心齒輪與驅動齒輪嚙合，所述驅動齒輪的轉軸安裝在所述擺臂桿上，所述驅動齒輪的轉軸上安裝輸入同步輪，所述輸入同步輪通過同步帶與輸出同步輪連接，所述輸出同步輪安裝在擺臂鉸接軸上，所述擺臂鉸接軸安裝在所述擺臂桿上，所述擺臂鉸接軸上鉸接安裝四邊形連桿的一端，所述四邊形連桿的另一端通過扶持鉸接軸安裝在末端機構的支架；

所述擺臂支撐桿的中心軸與旋轉關節的轉軸一致，所述擺臂支撐桿的中心軸與所述四邊形連桿相互平行，所述擺臂鉸接軸與擺臂關節軸之間的連線與所述扶持鉸接軸與繞點之間的連線相互平行；

所述繞點移動機構還包括輔助連桿，所述輔助連桿與所述四邊形連桿平行，所述輔助連桿的一端通過附加擺臂鉸接軸安裝在擺臂桿上，所述輔助連桿的另一端通過附加扶持鉸接軸安裝在末端機構的支架上，所述附加擺臂鉸接軸位于所述擺臂鉸接軸與擺臂關節軸之間的連線的延伸線上；所述附加扶持鉸接軸位于所述扶持鉸接軸與繞點之間的連線的延伸線上。

2.如權利要求1所述的腹腔鏡設備的繞點移動機構，其特征在于：所述繞點移動驅動模塊包括動力同步輪，所述動力同步輪的轉軸與繞點移動驅動電機的輸出軸連接，所述動力同步輪通過同步帶與所述擺臂旋轉輪連接。

3.如權利要求1所述的腹腔鏡設備的繞點移動機構，其特征在于：所述末端機構為末端伸縮機構，所述末端伸縮機構采用直線機構，所述直線機構由電機驅動滑塊，腹腔鏡夾持器安裝于滑塊上，腹腔鏡安裝在所述腹腔鏡夾持器上。