[發(fā)明專利]控制電機(jī)的方法及控制系統(tǒng)有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201710375314.3 | 申請(qǐng)日： | 2017-05-24 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN107104615B | 公開（公告）日： | 2019-06-14 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 姜驍駿;楊厲昆;愛德文·約翰·斯坦科;謝金蘭 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 杭州三花研究院有限公司 |
| 主分類號(hào)： | H02P8/36 | 分類號(hào)： | H02P8/36;H02P8/04 |
| 代理公司： | 北京隆源天恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11473 | 代理人： | 閆冬 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 控制 電機(jī) 方法 控制系統(tǒng) | ||
1.一種控制電機(jī)的方法，其特征在于，包括：
步驟S11，采集電機(jī)的bemf值，并保存在bemf寄存器中；
步驟S12，設(shè)bemf值總和為一初始值；
步驟S13，從所述bemf寄存器中讀取所述bemf值，并將本次所述bemf值轉(zhuǎn)換為bemf等效值；
步驟S14，將所述bemf值總和與所述bemf等效值的和作為新的bemf值總和；
步驟S15，判斷所述新的bemf值總和是否大于閾值，若是，則判定電機(jī)發(fā)生堵轉(zhuǎn)，并發(fā)出信號(hào)；若否，則返回步驟S13。
2.如權(quán)利要求1所述的控制電機(jī)的方法，其特征在于，所述步驟S11包括：
步驟S111，通過基準(zhǔn)時(shí)鐘生成時(shí)鐘信號(hào)；
步驟S112，根據(jù)所述時(shí)鐘信號(hào)在采樣線圈的電流過零時(shí)間內(nèi)對(duì)所述采樣線圈兩端電壓進(jìn)行采樣，并將采樣電壓保存在所述bemf寄存器中；所述采樣電壓為電機(jī)的所述bemf值。
3.如權(quán)利要求2所述的控制電機(jī)的方法，其特征在于，所述步驟S111包括，對(duì)所述時(shí)鐘信號(hào)進(jìn)行延時(shí)。
4.如權(quán)利要求1-3中任一所述的控制電機(jī)的方法，其特征在于，還包括步驟S2，設(shè)定電機(jī)速度為一非電機(jī)諧振區(qū)間速度；該步驟設(shè)置在所述步驟S12之前或之后。
5.一種控制電機(jī)的方法，其特征在于，包括：
步驟S11，采集電機(jī)的bemf值，并保存在bemf寄存器中，同時(shí)使用微步寄存器保存當(dāng)前電機(jī)運(yùn)行所處的微步值；
步驟S12，設(shè)bemf值總和為一初始值；
步驟S13，從所述bemf寄存器中讀取所述bemf值，從所述微步寄存器中讀取所述微步值；
步驟S14，判斷所述微步值是否為電機(jī)步進(jìn)模式設(shè)定值的整數(shù)倍，若是，則返回步驟S13；
步驟S16，確定本次所述bemf值為有效值并將所述bemf值轉(zhuǎn)換為bemf等效值；
步驟S17，將所述bemf值總和與所述bemf等效值的和作為新的bemf值總和；
步驟S18，判斷所述新的bemf值總和是否大于閾值，若是，則判定電機(jī)發(fā)生堵轉(zhuǎn)并發(fā)出信號(hào)；若否，則返回步驟S13。
6.如權(quán)利要求5所述的控制電機(jī)的方法，其特征在于，所述步驟S11包括：
步驟S111，通過基準(zhǔn)時(shí)鐘生成時(shí)鐘信號(hào)；
步驟S112，根據(jù)所述時(shí)鐘信號(hào)在采樣線圈的電流過零時(shí)間內(nèi)對(duì)所述采樣線圈兩端電壓進(jìn)行采樣，并將采樣電壓保存在所述bemf寄存器中；所述采樣電壓為電機(jī)的所述bemf值；
步驟S113，將采樣電壓保存在bemf寄存器中的同時(shí)使用微步寄存器保存當(dāng)前所述電機(jī)運(yùn)行所處的微步值。
7.如權(quán)利要求5或6所述的控制電機(jī)的方法，其特征在于，還包括步驟S15，判斷所述微步值與之前微步值是否在一個(gè)象限內(nèi)，若是則返回步驟S13，若否執(zhí)行步驟S16。
8.如權(quán)利要求5或6所述的控制電機(jī)的方法，其特征在于，還包括步驟S2，設(shè)定電機(jī)速度為一非電機(jī)諧振區(qū)間速度；該步驟設(shè)置在所述步驟S12之前或之后。
9.如權(quán)利要求7所述的控制電機(jī)的方法，其特征在于，還包括步驟S2，設(shè)定電機(jī)速度為一非電機(jī)諧振區(qū)間速度；該步驟設(shè)置在所述步驟S12之前或之后。
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