[發(fā)明專利]一種輪式機器人的誤差調(diào)校方法和裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710374343.8
• 申請日: 2017-05-24
• 公開（公告）號: CN107168317A
• 公開（公告）日: 2017-09-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 羅沛;張其;白剛;劉懷民;顧震江;劉大志
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳優(yōu)地科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司44414
• 代理人: 張全文

1.一種輪式機器人的誤差調(diào)校方法，其特征在于，所述方法包括：

通過往返測試的方式，獲取輪式機器人往返的實際距離L_act、在拐點順時針拐彎時的往返路線的第一夾角α_cw，以及在拐點逆時針拐彎時的往返路線的第二夾角α_ccw；

根據(jù)所述第一夾角和所述第二夾角確定第二偏差角α與第一偏差角θ之和θ+α，以及由左右輪直徑不等引起的第三偏差角β，其中，第二偏差角α由理論輪距與實際輪距的偏差所產(chǎn)生，第一偏差角θ由理想平均輪徑與實際輪徑的偏差所產(chǎn)生；

根據(jù)述述往返的實際距離L_act與輪式機器人的理論距離值，獲得理想平均輪徑與實際輪徑之間的偏差的調(diào)校參數(shù)Es，根據(jù)所述調(diào)校參數(shù)Es確定由理想輪平均輪徑與實際輪徑的偏差所產(chǎn)生的第一偏差角θ；

根據(jù)所述第一偏差角θ，以及第一偏差角與第二偏差角之和θ+α，確定理論輪距與實際輪距的調(diào)校參數(shù)Eb，根據(jù)所述第三偏差角β、所述往返的實際距離L_act以及實際軸距離，確定左右輪直徑不等調(diào)校參數(shù)Ed。

2.如權(quán)利要求1所述的輪式機器人的誤差調(diào)校方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一夾角和所述第二夾角確定第二偏差角α與第一偏差角θ之和θ+α，以及由左右輪直徑不等引起的第三偏差角β的步驟具體為：

根據(jù)公式θ+α＝(α_cw-α_ccw)/2確定第二偏差角α與第一偏差角θ之和θ+α；

根據(jù)公式β＝(α_cw+α_ccw)/2確定由左右輪直徑不等引起的第三偏差角β。

3.如權(quán)利要求1所述的輪式機器人的誤差調(diào)校方法，其特征在于，所述根據(jù)述述往返的實際距離L_act與輪式機器人的理論距離值，獲得理想平均輪徑與實際輪徑之間的偏差的調(diào)校參數(shù)Es，根據(jù)所述調(diào)校參數(shù)Es確定由理想平均輪徑與實際輪徑的偏差所產(chǎn)生的第一偏差角θ的步驟具體為：

判斷所述第三偏差角β是否為零；

如果第三偏差角β為零，則根據(jù)公式計算理想平均輪徑與實際輪徑之間的偏差的調(diào)校參數(shù)Es＝L_act/L_nom，其中，L_nom為理論上的單程直線距離，L_act為實際距離；

如果所述第三偏差角β不為零，則根據(jù)公式計算得到理想平均輪徑與實際輪徑之間的偏差的調(diào)校參數(shù)；

根據(jù)公式θ＝π(1-Es)確定由理想平均輪徑與實際輪徑的偏差所產(chǎn)生的第一偏差角θ。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪式機器人的誤差調(diào)校方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一偏差角θ，以及第一偏差角與第二偏差角之和θ+α，確定理論輪距與實際輪距的調(diào)校參數(shù)Eb的步驟包括：

根據(jù)公式Eb＝(π-θ)/(π-(θ+α))確定所述理論輪距與實際輪距的調(diào)校參數(shù)Eb。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的輪式機器人的誤差調(diào)校方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第三偏差角、所述往返的實際距離L_act以及實際軸距離，確定左右輪直徑不等調(diào)校參數(shù)Ed的步驟包括：

判斷由左右輪直徑不等引起的第三偏差角β是否大于零；

如果所述第三偏差角β大于零，則所述輪直徑不等調(diào)校參數(shù)如果所述第三偏差角β大于零，則所述輪直徑不等調(diào)校參數(shù)其中b_act為機器人實際輪距。