[發明專利]一種七自由度工業機器人所需導線的走線結構

在審

• 申請號: 201710369812.7
• 申請日: 2017-05-23
• 公開（公告）號: CN107097214A
• 公開（公告）日: 2017-08-29
• 發明（設計）人: 遲永琳;劉振宇;黃夜權;張文亮
• 申請（專利權）人: 上海智殷自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種七自由度工業機器人所需導線的走線結構，包括機器人本體以及在本體上預留的走線孔，所述本體包括第一關節、第二關節、第三關節、第四關節、第五關節、第六關節和第七關節；其特征在于：所述本體通過在設置電機線纜時留有相應余量來滿足旋轉能力，同時避免電機線纜因為過度拉扯而造成磨損；以及，所述第一關節、第二關節、第三關節和第四關節為中空的關節。

2.根據權利要求1所述的一種七自由度工業機器人所需導線的走線結構，其特征在于：所述走線結構的具體方式為：

所述第七關節的導線穿過第六關節所預留的走線孔與第六關節的導線合并為第一線纜，并且通過第三緊固件固定連接第五關節上；

所述第五關節的導線穿過第五關節所預留的走線孔后與第一線纜合并，然后第一線纜依次穿過第四關節、第三關節、第二關節和第一關節，最后與電源相連；

所述第四關節的導線通過第二緊固件固定連接第三關節上，第三關節的導線穿過第三關節所預留的走線孔后與第四關節的導線合并為第二線纜；

所述第一關節的導線和第二關節的導線穿過第一關節和第二關節所預留的走線孔后與第二線纜合并，并且通過第一緊固件固定連接第一關節和第二關節上。

3.根據權利要求2所述的一種七自由度工業機器人所需導線的走線結構，其特征在于：所述第六關節預留有第一走線孔；所述第五關節預留有第二走線孔；所述第三關節預留有第三走線孔；所述第一關節和第二關節預留有第四走線孔和第五走線孔。

4.根據權利要求1所述的一種七自由度工業機器人所需導線的走線結構，其特征在于：所述第七關節的導線穿過第六關節所預留的第一走線孔與第六關節的導線合并為第一線纜；所述第五關節的導線穿過第五關節所預留的第二走線孔后與第一線纜合并；所述第三關節的導線穿過第三關節所預留的第三走線孔后與第四關節的導線合并為第二線纜；所述第一關節的導線和第二關節的導線穿過第一關節和第二關節所預留的第四走線孔和第五走線孔后與第二線纜合并。

5.根據權利要求1所述的一種七自由度工業機器人所需導線的走線結構，其特征在于：所述第一緊固件、第二緊固件和第三緊固件為U形鈑金件，其兩邊有凸耳，凸耳上有孔。