[發(fā)明專利]彈射攀爬機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710368891.X
• 申請日: 2017-05-23
• 公開（公告）號: CN107117218B
• 公開（公告）日: 2023-01-03
• 發(fā)明（設計）人: 韓奉林;李禾耕
• 申請（專利權(quán)）人: 中南大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B62D57/024
• 代理公司: 長沙市融智專利事務所(普通合伙) 43114
• 代理人: 鄒劍峰

1.彈射攀爬機器人，其特征在于：包括攀爬組件、彈射組件和位姿調(diào)整組件；

所述攀爬組件包括飛爪、卷線筒、電磁離合器和攀爬電機，所述攀爬電機的輸出端通過電磁離合器與卷線筒傳動連接，所述飛爪與卷線筒之間卷揚連接；

所述彈射組件包括彈射電機、超越離合器、彈簧以及曲柄滑塊機構(gòu)，所述彈射電機的輸出端通過超越離合器與曲柄滑塊機構(gòu)的曲柄轉(zhuǎn)動端傳動連接，所述曲柄與拉伸的彈簧連接，所述曲柄滑塊機構(gòu)的滑塊沿一滑槽滑動設置，所述飛爪通過卷線筒收卷設置在滑槽端部；

所述位姿調(diào)整組件包括兩組相互垂直的旋轉(zhuǎn)自由度控制模塊，并分別連接兩組機座，兩組機座上分別設置有攀爬組件和彈射組件。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的彈射攀爬機器人，所述旋轉(zhuǎn)自由度控制模塊為固定在同一安裝座上的舵機，兩組旋轉(zhuǎn)自由控制模塊的舵機分別與擺動設置在安裝座上的機座連接板傳動連接，兩組機座連接板的擺動軸線相互垂直。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的彈射攀爬機器人，兩組機座分別位于安裝座的兩側(cè)，所述機座上設置的彈射組件飛爪彈射方向朝外側(cè)設置。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的彈射攀爬機器人，所述攀爬電機固定安裝在機座上，其輸出軸通過第二傳動齒輪組與電磁離合器的主動傳動端連接，所述電磁離合器的從動傳動端與卷線筒同軸傳動裝配。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的彈射攀爬機器人，所述飛爪為電磁吸盤，所述飛爪通過連接電磁吸盤控制電源的電線與卷線筒卷揚連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的彈射攀爬機器人，所述飛爪的尾端與滑槽之間通過飛爪防脫落結(jié)構(gòu)進行裝配，所述飛爪防脫落結(jié)構(gòu)包括設置在滑槽內(nèi)壁上的彈性鋼球，在飛爪尾端設有與彈鋼球定位嵌合的凹槽。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的彈射攀爬機器人，所述彈射電機固定安裝在機座上，其輸出軸通過第一傳動齒輪組與超越離合器的主動傳動端連接，所述超越離合器的從動傳動端與擺桿的鉸軸同軸傳動裝配。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的彈射攀爬機器人，所述彈簧一端固定在機座上，另一端與曲柄轉(zhuǎn)動連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求1-8中任一項所述的彈射攀爬機器人，所述機座上還設置有攝像單元，所述攝像單元通過遙控通訊模塊與顯示模塊連接。