[發明專利]自動送藥車及其送藥方法

有效

• 申請號: 201710368625.7
• 申請日: 2017-05-23
• 公開（公告）號: CN106994693B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 倪虹;江海林;葉霞;奕斌;柴佳瑜;林星星
• 申請（專利權）人: 杭州師范大學錢江學院
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B25J5/00;B25J19/00;B25J11/00;A61G12/00
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 杜軍

本發明公開了一種自動送藥車及其送藥方法。多自由度機器人往往只應用于大型智能化的工廠，而沒有為醫院取送藥量身設計的送藥機器人。本發明自動送藥車，括行進機構、升降機構和抓藥機構。行進機構包括底板、編碼器、尋跡傳感器、直流電機、車輪和支撐軸。升降機構包括光電傳感器、固定板和絲杠導軌滑臺。絲杠導軌滑臺包括移動塊、滑臺支架、驅動電機和絲杠。抓藥機械臂包括旋轉舵機、抓藥支架、關節和夾持器。夾持器包括夾持架、夾持舵機和單爪。關節由驅動舵機和轉動架組成；驅動舵機的輸出軸與轉動架固定。本發明能夠自動為病人運送常見藥。降低醫護人員的工作壓力。

技術領域

本發明屬于自動送藥技術領域，具體涉及一種自動送藥車及其送藥方法。

背景技術

現代高端科技研制的各種類型機器人，已經在眾多個領域得到較廣泛的應用。隨著計算機技術和人工智能的高速發展，機器人在各個領域中的作用越來越重要。隨著機器人應用越來越廣泛，智能控制的機器人面臨著巨大的挑戰，機器人越來越需要具有較強的自主運動能力和環境適應能力。而現在的機器人動作單一，對于智能化而言具有非常大的局限性；多自由度機器人集靈活性、準確性、穩定性等特點于一身。

在國內，多自由度機器人往往只應用于大型智能化的工廠，而沒有為醫院取送藥量身設計的送藥機器人。為了應對醫院日漸增大的工作壓力，設計一種能夠自動為病人送藥的送藥裝置十分重要。

發明內容

本發明的目的是針對現有技術的不足，提供一種自動送藥車及其送藥方法。

本發明自動送藥車包括行進機構、升降機構和抓藥機構。所述的行進機構包括底板(1)、編碼器(2)、尋跡傳感器(3)、直流電機(4)、車輪(5)和支撐軸(7)。所述的四個直流電機(4)兩兩一組對中固定在底板(1)的兩側。四個直流電機(4)與四個編碼器(2)分別固定。所述編碼器(2)輸入軸的兩端與對應直流電機(4)的輸出軸及車輪(5)分別固定。所述h根支撐軸(7)的底端均與底板(1)固定，3≤h≤8。所述的兩個尋跡傳感器(3)對中固定在底板(1)的前端。兩個尋跡傳感器(3)的間距為25～40mm。

所述的升降機構包括光電傳感器(8)、固定板(9)和絲杠導軌滑臺。所述的固定板(9)與h根支撐軸(7)的頂端固定。所述的三個光電傳感器(8)分別固定在固定板(9)的前端及兩側。所述的絲杠導軌滑臺包括移動塊(10)、滑臺支架(11)、驅動電機(12)和絲杠(14)。所述的滑臺支架(11)固定在固定板(9)上。所述的絲杠(14)通過軸承支承在滑臺支架(11)上。所述的驅動電機(12)與滑臺支架(11)固定；驅動電機(12)的輸出軸與絲杠(14)的一端固定。絲杠(14)與固定在移動塊(10)上的螺母構成螺旋副。移動塊(10)與滑臺支架(11)構成滑動副。

所述的抓藥機構包括抓藥機械臂、攝像頭(15)、升降平臺(16)、儲藥盒(17)、支撐桿(26)和滑道(27)。所述的升降平臺(16)與升降機構內的移動塊(10)固定。所述的攝像頭(15)固定在升降平臺(16)的前端，且背向絲杠導軌滑臺。升降平臺(16)的后端固定有儲藥盒(17)。所述的支撐桿(26)底端固定在升降平臺(16)頂面的一側，頂端與滑道(27)的入口端固定；滑道(27)的出口端與儲藥盒(17)的上邊緣固定。