[發明專利]基于無人艇平臺的水下機器人自動回收裝置及其工作方法

有效

• 申請號: 201710368219.0
• 申請日: 2017-05-23
• 公開（公告）號: CN107200099B
• 公開（公告）日: 2018-12-21
• 發明（設計）人: 管官;吳賽軍;葉超;林焰
• 申請（專利權）人: 大連理工大學
• 主分類號: B63B27/08
• 分類號: B63B27/08;B63C11/52
• 代理公司: 大連星海專利事務所有限公司 21208
• 代理人: 花向陽;楊翠翠

1.一種基于無人艇平臺的水下機器人自動回收裝置，它主要包括浮漂（2）、滑道（3）、連接桿（4）、下拉索（5）、電磁閥固定裝置（6）、卷揚機（7）、上拉索（8）、網具收納箱（9）和回收網（10），其特征是：所述滑道（3）在無人艇后甲板上對稱于無人艇中線面布置，滑道（3）尾端突出無人艇后甲板的邊線，滑道（3）包含滑輪（3a）、滑軌（3b）、支撐桿（3c）、兩端隔板（3d）和滑道上部擋板（3e），滑輪（3a）布置在滑軌（3b）中，支撐桿（3c）將滑輪（3a）、滑軌（3b）和兩端隔板（3d）連接在一起并將整個滑道（3）固定在主船體（1a）后甲板上；所述兩端隔板（3d）垂直高度高于滑軌（3b）和滑輪（3a）的最大垂直距離，兩端隔板（3d）與浮漂（2）兩端之間存在間隙，滑道上部擋板（3e）向內側突出，其通過浮漂下部擋板（2a）限制其垂直方向的位移；所述上拉索（8）為柔性拉索其通過艉柱（1b）上的小孔與固定在艉柱（1b）內部的卷揚機（7）連接，下拉索（5）一端固定在船尾的左舷，一端連接回收網（10）的一端，回收網（10）上下有浮子（10a）和鉛墜（10b）；所述連接桿（4）包括連接桿桿體（4a）和卡環（4b），卡環（4b）始終與上拉索（8）的一端連接在一起，卡環（4b）在裝置固定時通過電磁閥固定裝置（6）固定在無人艇后甲板上，所述連接桿桿體（4a）下部與浮漂（2）剛性連接在一起，浮漂（2）與網具收納箱（9）剛性連接在一起，網具收納箱（9）為空箱結構，在回收裝置固定于無人艇甲板時，回收網（10）和下拉索（5）放置在網具收納箱（9）里；所述無人艇（1）接收到回收水下機器人（11）的指令時，無人艇（1）首先向水下機器人（11）發出指令，令水下機器人（11）浮出水面，然后無人艇（1）自動控制系統控制電磁閥固定裝置（6）限時打開，所述浮漂（2）通過滑道（3）滑入水中，無人艇（1）利用自身的定位系統，確定水下機器人（11）的相對位置，然后無人艇（1）自身規劃航向或者向水下機器人（11）發出指令，讓無人艇（1）和水下機器人（11）移動到某一設定的位置，然后無人艇（1）重新調整航向，向右舷轉向并航行到讓水下機器人（11）處于無人艇（1）與回收網（10）構成的三角形區域之內，然后無人艇（1）自動控制系統控制卷揚機（7）轉動回收上拉索（8），使上拉索（8）長度與下拉索（5）長度相同，然后無人艇（1）向左舷轉向，使無人艇（1）向前正向航行，完成回收水下機器人（11）的工作。

2.根據權利要求1所述的一種基于無人艇平臺的水下機器人自動回收裝置，其特征是：所述卷揚機（7）布置在無人艇艉柱（1b）內部，上拉索（8）通過在艉柱（1b）上的開孔連接到卷揚機（7）上，卷揚機（7）配備離合器，離合器的拉力固定，保證了上拉索（8）一直處于拉伸狀態，卷揚機（7）由無人艇的控制系統進行自動控制，當需要回收上拉索（8）時，卷揚機（7）開始工作。

3.根據權利要求1所述的一種基于無人艇平臺的水下機器人自動回收裝置，其特征是：所述電磁閥固定裝置（6）為一電磁閥控制的固定機構，電磁閥固定裝置（6）在回收裝置固定時處于關閉狀態，其閥軸處于中位穿過卡環（4b）固定浮漂（2），當回收裝置需要入水時，所述電磁閥固定裝置（6）限時打開，其閥軸離開中位，浮漂（2）利用自身重力和滑輪（3a）滑入水中，所述電磁閥固定裝置（6）由無人艇的控制系統進行自動控制。