[發(fā)明專利]一種機(jī)器人主動(dòng)提供服務(wù)的方法及裝置、機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710367845.8
• 申請(qǐng)日: 2017-05-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106970630B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-12-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王明高;張曉;李月祥;史文華;王金祥;許攬?jiān)?/a>;萬(wàn)芬芬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江孚寶智能科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 51289 成都明濤智創(chuàng)專利代理有限公司
• 代理人: 杜夢(mèng)<國(guó)際申請(qǐng)>=<國(guó)際公布>=<進(jìn)入國(guó)

1.一種機(jī)器人主動(dòng)提供服務(wù)的方法，其特征在于,包括：

周期性的獲取目標(biāo)的至少一種運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；

根據(jù)所述目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)確定機(jī)器人與所述目標(biāo)的距離；

根據(jù)所述距離確定所述目標(biāo)所處的預(yù)設(shè)區(qū)域；

根據(jù)所述目標(biāo)所處的預(yù)設(shè)區(qū)域確定所述機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)的操作以向所述目標(biāo)提供服務(wù)；

所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)包括位置、角度和運(yùn)動(dòng)速度；

相應(yīng)的，所述根據(jù)所述目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)確定機(jī)器人與所述目標(biāo)的距離，包括：

根據(jù)所述目標(biāo)的位置、角度和運(yùn)動(dòng)速度確定機(jī)器人與所述目標(biāo)的距離；

判斷所述距離在第一指定時(shí)間內(nèi)是否繼續(xù)增加；

若是，則將所述目標(biāo)視為不需要提供服務(wù)，并向服務(wù)歷史列表添加記錄項(xiàng)；

若否，則執(zhí)行所述根據(jù)所述距離確定所述目標(biāo)所處的預(yù)設(shè)區(qū)域的操作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)區(qū)域包括第一區(qū)域和第二區(qū)域；

所述根據(jù)所述目標(biāo)所處的預(yù)設(shè)區(qū)域確定所述機(jī)器人執(zhí)行相應(yīng)的操作以向所述目標(biāo)提供服務(wù)，包括：

若所述目標(biāo)處于第一區(qū)域，則向所述目標(biāo)提供服務(wù)；

若所述目標(biāo)處于第二區(qū)域，則通過(guò)預(yù)設(shè)方式向所述目標(biāo)打招呼，并根據(jù)所述目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)規(guī)劃移動(dòng)路徑以接近所述目標(biāo)，直到所述目標(biāo)處于第一區(qū)域后，向所述目標(biāo)提供服務(wù)；

向服務(wù)歷史列表添加記錄項(xiàng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述目標(biāo)處于第一區(qū)域，則向所述目標(biāo)提供服務(wù)，包括：

若所述目標(biāo)處于第一區(qū)域，則向所述目標(biāo)提供服務(wù)；

在提供服務(wù)的過(guò)程中監(jiān)測(cè)在第二指定時(shí)間內(nèi)所述目標(biāo)是否未與所述機(jī)器人進(jìn)行交互；

若是，則結(jié)束向所述目標(biāo)提供服務(wù)，并將所述目標(biāo)添加至不需要服務(wù)的黑名單中；

若否，則繼續(xù)向所述目標(biāo)提供服務(wù)，直到完成服務(wù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在周期性的獲取目標(biāo)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)之前，所述方法還包括：

獲取障礙物的圖像數(shù)據(jù)和對(duì)應(yīng)的特征信息，所述特征信息包括：位置、角度及運(yùn)動(dòng)速度；

根據(jù)所述圖像數(shù)據(jù)和對(duì)應(yīng)的特征信息建立候選目標(biāo)列表；

過(guò)濾所述候選目標(biāo)列表中的候選目標(biāo)；

判斷過(guò)濾后的所述候選目標(biāo)列表中是否只有一個(gè)候選目標(biāo)；

若是，則將所述一個(gè)候選目標(biāo)確定作為目標(biāo)；

若否，則根據(jù)預(yù)設(shè)策略從過(guò)濾后的所述候選目標(biāo)列表中選擇其中一個(gè)候選目標(biāo)作為目標(biāo)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述過(guò)濾所述候選目標(biāo)列表中的候選目標(biāo)，包括：

過(guò)濾所述候選目標(biāo)列表中屬于黑名單的候選目標(biāo)；和/或

過(guò)濾所述候選目標(biāo)列表中屬于不需要提供服務(wù)的候選目標(biāo)；和/或

過(guò)濾所述候選目標(biāo)列表中屬于服務(wù)歷史列表的候選目標(biāo)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述不需要提供服務(wù)的候選目標(biāo)包括：

離開(kāi)所述第一區(qū)域的目標(biāo)；或

運(yùn)動(dòng)方向與所述機(jī)器人的正前方方向所成角為銳角的目標(biāo)；或

所在位置往其運(yùn)動(dòng)方向所引射線與所述機(jī)器人的正前方方向所在直線不相交的目標(biāo)；或

消失的目標(biāo)。