[發(fā)明專利]一種自適應(yīng)接觸的磁性履帶攀爬機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710367820.8
• 申請(qǐng)日: 2017-05-23
• 公開（公告）號(hào): CN107021144B
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭大軍;肖坤洋;劉鋼;熊科;李靖;歐陽(yáng)志高
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 湖南沄耀中創(chuàng)科技有限公司
• 主分類號(hào): B62D57/024
• 分類號(hào): B62D57/024;B62D55/265;B62D11/04
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 伍傳松

1.一種自適應(yīng)接觸的磁性履帶攀爬機(jī)器人，其特征在于，包括主體支架(3)及主體支架(3)上安裝的履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)(1)、動(dòng)力傳動(dòng)組件、磁性履帶輪系(5)、履帶輪系安裝組件、履帶輪系預(yù)緊組件，履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)(1)通過(guò)動(dòng)力傳動(dòng)組件與磁性履帶輪系(5)動(dòng)力傳動(dòng)連接，動(dòng)力傳動(dòng)組件中包括差速驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和改變傳動(dòng)方向機(jī)構(gòu)；磁性履帶輪系(5)通過(guò)履帶輪系安裝組件與主體支架(3)連接，履帶輪系安裝組件中包括用于使所述磁性履帶輪系(5)單獨(dú)或聯(lián)動(dòng)的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)；主體支架(3)通過(guò)履帶輪系預(yù)緊組件對(duì)磁性履帶輪系(5)進(jìn)行預(yù)緊，履帶輪系預(yù)緊組件中包括彈性機(jī)構(gòu)；

所述履帶輪系安裝組件包括履帶輪系支架(8)和履帶輪系活動(dòng)支架(10)，履帶輪系支架(8)通過(guò)連桿與主體支架(3)連接；履帶輪系活動(dòng)支架(10)由履帶輪系左支撐管(18)和履帶輪系右支撐管(20)組成，履帶輪系左支撐管(18)和履帶輪系右支撐管(20)各有前后設(shè)置的兩只腳支撐管，各腳支撐管內(nèi)端與主體支架(3)形成單獨(dú)或聯(lián)動(dòng)的滑動(dòng)及轉(zhuǎn)動(dòng)連接，腳支撐管外端與磁性履帶輪系(5)連接；

所述各腳支撐管內(nèi)端通過(guò)一根、兩根或多根支撐管旋轉(zhuǎn)軸(19)與主體支架(3)連接，主體支架(3)上安裝有前限位支架(13)和限位板前滑動(dòng)支架(14)及限位板后滑動(dòng)支架(16)和后限位支架(17)，前限位支架(13)和限位板前滑動(dòng)支架(14)及限位板后滑動(dòng)支架(16)和后限位支架(17)均設(shè)有立式滑動(dòng)槽，各立式滑動(dòng)槽組成一組、兩組或多組旋轉(zhuǎn)軸滑槽，各腳支撐管內(nèi)端通過(guò)一根、兩根或多根支撐管旋轉(zhuǎn)軸(19)與立式滑動(dòng)槽上下滑動(dòng)連接，同時(shí)，各腳支撐管內(nèi)端通過(guò)一根、兩根或多根支撐管旋轉(zhuǎn)軸(19)與立式滑動(dòng)槽轉(zhuǎn)動(dòng)連接；

所述履帶輪系預(yù)緊組件包括氣彈簧安裝支架(11)和氣彈簧(9)，主體支架(3)中設(shè)有氣彈簧安裝支架(11)，氣彈簧(9)上端與氣彈簧安裝支架(11)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，氣彈簧(9)下端與磁性履帶輪系(5)上的履帶輪系支架(8)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自適應(yīng)接觸的磁性履帶攀爬機(jī)器人，其特征在于，所述動(dòng)力傳動(dòng)組件包括T型差動(dòng)齒輪箱(12)、萬(wàn)向節(jié)聯(lián)軸器(4)和履帶輪傳動(dòng)軸(31)，T型差動(dòng)齒輪箱(12)的兩邊輸出軸分別通過(guò)兩邊的萬(wàn)向節(jié)聯(lián)軸器(4)連接至兩邊的履帶輪傳動(dòng)軸(31)，履帶輪傳動(dòng)軸(31)作為磁性履帶輪系(5)的動(dòng)力輸入傳動(dòng)軸，T型差動(dòng)齒輪箱(12)左右兩側(cè)輸出軸分別輸出形成差速驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，萬(wàn)向節(jié)聯(lián)軸器(4)作為改變傳動(dòng)方向機(jī)構(gòu)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自適應(yīng)接觸的磁性履帶攀爬機(jī)器人，其特征在于，所述腳支撐管采用套管伸縮滑動(dòng)結(jié)構(gòu)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自適應(yīng)接觸的磁性履帶攀爬機(jī)器人，其特征在于，所述限位板前滑動(dòng)支架(14)和限位板后滑動(dòng)支架(16)之間滑動(dòng)設(shè)有一塊、兩塊或多塊限位板(15)，限位板(15)通過(guò)導(dǎo)柱或?qū)Р叟c限位板前滑動(dòng)支架(14)及限位板后滑動(dòng)支架(16)上下滑動(dòng)連接，各腳支撐管內(nèi)端通過(guò)支撐管旋轉(zhuǎn)軸(19)與立式滑動(dòng)槽上下滑動(dòng)時(shí)通過(guò)限位板(15)限位連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種自適應(yīng)接觸的磁性履帶攀爬機(jī)器人，其特征在于，采用同一根支撐管旋轉(zhuǎn)軸(19)時(shí)，支撐管旋轉(zhuǎn)軸(19)穿過(guò)限位板(15)的軸孔與一組旋轉(zhuǎn)軸滑槽滑動(dòng)及轉(zhuǎn)動(dòng)連接；采用左右兩根支撐管旋轉(zhuǎn)軸(19)時(shí)，左右兩根支撐管旋轉(zhuǎn)軸(19)分別穿過(guò)左右兩塊限位板(15)的軸孔與左右兩組旋轉(zhuǎn)軸滑槽滑動(dòng)及轉(zhuǎn)動(dòng)連接；采用多根支撐管旋轉(zhuǎn)軸(19)時(shí)，各腳支撐管內(nèi)端分別與一獨(dú)立的支撐管旋轉(zhuǎn)軸(19)連接，各獨(dú)立的支撐管旋轉(zhuǎn)軸插入獨(dú)立的限位板的軸孔中，獨(dú)立的限位板形成限位滑動(dòng)模塊組合，限位滑動(dòng)模塊組合通過(guò)導(dǎo)柱或?qū)Р叟c限位板前滑動(dòng)支架(14)及限位板后滑動(dòng)支架(16)上下滑動(dòng)連接。