[發明專利]外骨骼助力與搬運雙功能裝置

有效

• 申請號: 201710365525.9
• 申請日: 2017-05-22
• 公開（公告）號: CN107088872B
• 公開（公告）日: 2019-10-18
• 發明（設計）人: 朱立紅;張良;雷毅;喻康;邱之最;何陽;張志遠
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B65G15/00
• 代理公司: 江蘇致邦律師事務所 32230
• 代理人: 郭雪麗

1.一種外骨骼助力與搬運雙功能裝置，其特征在于：包括支座，在支座兩端分別連接腿部機構；各腿部機構包括與支座活動連接的大腿支撐部、與大腿支撐部下端連接的小腿支撐部以及設置在小腿支撐部下端的腳部支撐機構；各大腿支撐部后方鉸接有支撐桿，支撐桿另一端連接設于小腿支撐部后方的滑動部件，在小腿支撐部長方向上設置有滑槽，滑動部件能夠在滑槽內上下滑動；滑動部件連接一彈性拉伸部件，彈性拉伸部件另一端鉸接于小腿支撐部；其中一個大腿支撐部上設置能夠打開和閉合的平行四連桿機構，平行四連桿機構上設置驅動其運動的驅動機構；設置有平行四連桿機構的大腿支撐部上端通過一可調節的彎折部件與支座連接，該彎折部件包括與支座連接的上螺桿、與平行四連桿機構連接的下螺桿，上螺桿與下螺桿同軸設置并鉸接，還包括旋裝在上螺桿或下螺桿上的調節螺母，調節螺母位于上螺桿和下螺桿的連接處時，上螺桿和下螺桿的相對運動被限制；平行四連桿機構包括一組下連桿，兩個下連桿一端分別與下螺桿連接，各下連桿另一端分別連接平行設置的兩根中部連桿，中部連桿上端分別設置上連桿，上連桿另一端與小腿支撐部連接，在上連桿與下連桿之間均設置有固定連桿，而中部連桿之間設置有拉伸彈簧；在一個中部連桿與上連桿之間設置可拆卸的固定板，固定板安裝后，平行四連桿機構閉合，拆卸固定板后，平行四連桿機構可打開。

2.根據權利要求1所述的外骨骼助力與搬運雙功能裝置，其特征在于：其中，上螺桿設置連接槽，下螺桿設置連接端，連接端插入連接槽內后，通過銷軸將連接端限制在連接槽內，使得下螺桿能夠繞銷軸相互對于上螺桿轉動，當調節螺母轉動到下螺桿的連接端處時，上螺桿和下螺桿被固定，不能相對運動。

3.根據權利要求1所述的外骨骼助力與搬運雙功能裝置，其特征在于：其中，驅動機構包括設置在其中一個下連桿上的驅動電機，在與該下連桿相鄰的中部連桿上設置有從動齒輪，該從動齒輪固定安裝在中部連桿上，驅動電機輸出軸連接蝸輪蝸桿減速器，該減速器輸出軸上設置有驅動從動齒輪的驅動齒輪。

4.根據權利要求1所述的外骨骼助力與搬運雙功能裝置，其特征在于：其中，滑動部件為卡裝在滑槽內的一根銷軸；滑槽沿小腿支撐部向上端延伸后，再向內側延伸，形成橫向的槽，該橫向槽端部設置卡口，該卡口用于容納與彈性拉伸部件另一端連接的銷軸。

5.根據權利要求1所述的外骨骼助力與搬運雙功能裝置，其特征在于：其中，支座內圈設置有腰帶，大腿支撐部與小腿支撐部內側分別設置有綁腿帶。

6.根據權利要求1所述的外骨骼助力與搬運雙功能裝置，其特征在于：其中，在支座上還設置有一組夾具，夾具用于將支座固定在工作位置。

7.根據權利要求1-6任一項所述的外骨骼助力與搬運雙功能裝置，其特征在于：其中，彈性拉伸部件為拉伸彈簧。