[發明專利]運動控制方法、裝置、計算機設備和服務機器人

有效

• 申請號: 201710365516.X
• 申請日: 2017-05-22
• 公開（公告）號: CN107341442B
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 孟賓賓
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（上海）有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G06V20/52;G06V40/16;G06V10/74;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/045;G06N3/0442
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 何平;鄧云鵬

1.一種運動控制方法，所述方法包括：

獲取圖像幀；

當對所述圖像幀進行人臉檢測得到所述圖像幀包括人臉圖像時，確定所述人臉圖像在地圖中相應的目標節點，所述地圖包括若干節點，各節點均存在一一對應的節點圖像，所述節點是將從自然空間中采集圖像幀的位置投影至地圖空間中得到的位置，所述節點圖像是在與所述節點存在投影關系的自然空間中的位置處采集的圖像，所述目標節點是將目標在自然空間中的位置投影至地圖空間中得到的位置；

根據所述地圖中各節點對應的節點圖像的特征，從所述地圖中挑選與所述圖像幀匹配的起始節點；其中，所述圖像幀的特征與所述起始節點對應的節點圖像的特征相匹配；

根據所述起始節點和所述目標節點，在所述地圖包括的路徑中選取趨向目標運動路徑；

計算所述圖像幀的特征與所述起始節點對應的節點圖像的特征之間的變化矩陣，從所述變化矩陣中分解得到旋轉矩陣和位移矩陣，分別根據所述旋轉矩陣與所述位移矩陣，得到所述圖像幀的特征和所述節點圖像的特征之間的空間角度差異量與空間位置差異量，根據所述空間角度差異量確定當前運動的方向，根據所述空間位置差異量確定當前運動的距離，按照確定的方向移動確定的距離，運動至所述起始節點；

獲取所述趨向目標運動路徑包括的與所述起始節點相鄰的第二節點所對應的節點圖像的特征，根據所述初始節點對應的節點圖像的特征和所述第二節點所對應的節點圖像的特征之間的空間角度差異量與空間位置差異量，運動至地圖中的第二節點處，繼續從所述第二節點處按照選取的所述趨向目標運動路徑運動，直至到達所述目標節點處。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取圖像幀之后，所述方法還包括：

將所述圖像幀輸入卷積神經網絡模型；

獲取所述卷積神經網絡模型包括的多個網絡層輸出的特征圖；

將各所述特征圖依次輸入記憶神經網絡模型；

獲取所述記憶神經網絡模型輸出的所述圖像幀是否包括人臉圖像的結果。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述當對所述圖像幀進行人臉檢測得到所述圖像幀包括人臉圖像時，確定所述人臉圖像在地圖中相應的目標節點之后，所述方法還包括：

提取所述人臉圖像的人臉特征數據；

根據所述人臉特征數據查詢與所述人臉圖像相匹配的預設人臉圖像；

根據所述預設人臉圖像得到目標身份識別結果；

確定與所述目標身份識別結果相關聯的服務類型；

所述按照選取的所述趨向目標運動路徑運動之后，所述方法還包括：

提供與所述服務類型相應的服務觸發入口。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取圖像幀之前，所述方法還包括：

從按時序采集的圖像幀中選取圖像幀；

判斷選取的圖像幀的特征是否符合預設的節點圖像的特征；

當選取的圖像幀的特征符合所述節點圖像的特征時，獲取選取的圖像幀為節點圖像；

確定獲取的所述節點圖像在地圖中相應的節點；

對應于確定的所述節點存儲獲取的所述節點圖像的特征。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述確定獲取的所述節點圖像在地圖中相應的節點，包括：

提取獲取的所述節點圖像的特征；

獲取地圖中已有的節點對應的節點圖像的特征；

確定獲取的所述特征與提取的所述特征之間的變化矩陣；

根據所述節點與所述變化矩陣，確定獲取的所述節點圖像在地圖中相應的節點。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述確定獲取的所述節點圖像在地圖中相應的節點之后，所述方法還包括：

計算地圖中已有的節點對應的節點圖像的特征，與獲取的所述節點圖像的特征之間的相似度；

當地圖中已有的節點對應的節點圖像的特征，與獲取的所述節點圖像的特征之間的相似度超過預設相似度閾值時，則

根據獲取的所述節點圖像相應的節點，在所述地圖中生成包括所述已有的節點的環形路徑。