[發明專利]一種機械手爪

有效

• 申請號: 201710365233.5
• 申請日: 2017-05-22
• 公開（公告）號: CN107053229B
• 公開（公告）日: 2023-03-28
• 發明（設計）人: 元祺龍;盧清華
• 申請（專利權）人: 佛山科學技術學院
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/10
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 王國標

本發明公開了一種機械手爪，驅動模塊可驅動絲桿進行轉動，在絲桿轉動的過程中會讓隨動絲桿螺母上下運動，從而改變第一桿和第二桿所成的夾角，根據平行四邊形的原理，與第三桿連接的連動桿會產生水平方向上的位移，從而實現夾緊。由于本發明的驅動構件均采用簡單的連桿結構，所以其可靠性、壽命非常的高，而隨動絲桿螺母和驅動絲桿的傳動非常的精密，使得本發明可以實現精確的夾取，同時隨動絲桿螺母和驅動絲桿能起到減速、增大扭矩、夾緊力的作用。這就避免了現有技術的機械手爪要額外設置減速機構導致體積大、質量重的問題。

技術領域

本發明涉及一種機械手爪。

背景技術

機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全。現代機器人上的一個重要部件是機械手抓，但是現有的機械手結構設計不合理，抓取力度小，控制不精確，往往在使用前需要進行大量的調試，耗時耗力。

再者，現在的機器人在進行不同尺寸的產品的抓取時，其指部只能對某一個尺寸產品進行平行抓取，而對其他產品卻無法進行平行抓取，這導致抓取不穩情況的出現，本領域技術人員的慣用技術手段是設置軟墊等軟質材料來實現抓取，但是這樣的軟墊容易局部過渡，磨損，也讓產品的受力不均勻。

發明內容

本發明要解決的技術問題是：提供一種尺寸小、壽命長、結構簡單的機械手爪。

本發明解決其技術問題的解決方案是：

一種機械手爪，包括基架、設在基架固定連接的驅動模塊，驅動模塊與豎直的驅動絲桿傳動連接，驅動絲桿上設有隨動絲桿螺母，隨動絲桿螺母上設有若干個伸出部，基架上設有若干個環繞驅動絲桿的軸心設置的驅動爪組件，驅動爪組件包括第二桿、第三桿、連動桿、與基架固定連接的基座，基座上用轉軸連有第一桿，第三桿的末端、第二桿的末端分別用第一轉軸、第二轉軸與連動桿連接，伸出部與第二桿的中部、第三桿的首端分別用第三轉軸、第四轉軸連接，第一轉軸、第二轉軸、第三轉軸、第四轉軸依次位于平行四邊形的四個角點上，連動桿具指部，指部上設有夾持面。

作為上述方案的進一步改進，所述夾持面與驅動絲桿平行。

作為上述方案的進一步改進，所述夾持面上設有壓力傳感器。

作為上述方案的進一步改進，伸出部與第二桿、第三桿可拆式連接，使得第二桿設在第三桿的內側或第二桿設在第三桿的外側。

作為上述方案的進一步改進，驅動模塊的轉軸豎直設置，所述轉軸與驅動絲桿直接連接。

作為上述方案的進一步改進，驅動爪組件有三個。

作為上述方案的進一步改進，所述若干個驅動爪組件以驅動絲桿的軸心環形陣列設置。

本發明的有益效果是：一種機械手爪，包括基架、設在基架固定連接的驅動模塊，驅動模塊與豎直的驅動絲桿傳動連接，驅動絲桿上設有隨動絲桿螺母，隨動絲桿螺母上設有若干個伸出部，基架上設有若干個環繞驅動絲桿的軸心設置的驅動爪組件，驅動爪組件包括第二桿、第三桿、連動桿、與基架固定連接的基座，基座上用轉軸連有第一桿，第三桿的末端、第二桿的末端分別用第一轉軸、第二轉軸與連動桿連接，伸出部與第二桿的中部、第三桿的首端分別用第三轉軸、第四轉軸連接，第一轉軸、第二轉軸、第三轉軸、第四轉軸依次位于平行四邊形的四個角點上，連動桿具指部，指部上設有夾持面。驅動模塊可驅動絲桿進行轉動，在絲桿轉動的過程中會讓隨動絲桿螺母上下運動，從而改變第一桿和第二桿所成的夾角，根據平行四邊形的原理，與第三桿連接的連動桿會產生水平方向上的位移，從而實現夾緊。由于本發明的驅動構件均采用簡單的連桿結構，所以其可靠性、壽命非常的高，而隨動絲桿螺母和驅動絲桿的傳動非常的精密，使得本發明可以實現精確的夾取，同時隨動絲桿螺母和驅動絲桿能起到減速、增大扭矩、夾緊力的作用。這就避免了現有技術的機械手爪要額外設置減速機構導致體積大、質量重的問題。本發明用于機械手爪。

附圖說明