[發明專利]一種用于管件焊接的六軸機器人控制系統

在審

• 申請號: 201710364703.6
• 申請日: 2017-05-22
• 公開（公告）號: CN107414845A
• 公開（公告）日: 2017-12-01
• 發明（設計）人: 李健;劉邦雄;苗明達;彭永東;許元洪;辛艷峰
• 申請（專利權）人: 廣西科技大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16;B25J13/00;B23K37/00
• 代理公司: 柳州市榮久專利商標事務所(普通合伙)45113
• 代理人: 李志華

1.一種用于管件焊接的六軸機器人控制系統，其特征在于：包括主控板、嵌入式控制器以及運動控制器，運動控制器集成于嵌入式控制器中，運動控制器通過總線分別連接六個關節軸的電機伺服驅動器，進而與電機相連，主控板通過總線與嵌入式控制器連接，并通過嵌入式控制器和運動控制器控制六個關節軸的電機聯動從而控制機器人的運動姿態；

所述主控板包括邏輯控制模塊、路徑規劃模塊、運動控制模塊和網絡控制模塊；

邏輯控制模塊用于對程序進行優化，完成邏輯控制的操作；

路徑規劃模塊用于對末端運動軌跡求解，根據焊接工件尺寸選定合適的運動軌跡，獲取最優路徑；

運動控制模塊用于控制末端運動實現直線、曲線運動操作以及運動跟蹤，使其末端焊槍運動至所要達到的目標點；

網絡控制模塊用于實現實時監控六軸機器人運行的全過程及離線編程；

所述嵌入式控制器包括光電接近開關、焊槍末端點坐標獲取模塊、警報模塊以及電源驅動模塊；

光電接近開關用于限定運動行程，當末端焊槍快要碰觸到焊接件時，光電接近開關發出接近信號并將接近信號傳遞給控制系統，使焊槍停止運動；

警報模塊用于對工作過程中異常狀況示警，當焊槍由于誤操作或是末端焊槍碰到焊接件或其他原因發生故障時，發出紅色警報并伴有蜂鳴警報；

電源驅動模塊用于給系統提供工作電源。

2.如權利要求1所述的一種用于管件焊接的六軸機器人控制系統，其特征在于：所述嵌入式控制器嵌入焊槍末端點坐標獲取模塊，焊槍末端點坐標獲取模塊用于獲取焊槍點的坐標位置點，經數據傳輸給路徑規劃模塊，通過路徑規劃模塊的計算求得最優運動路徑。

3.如權利要求1或2所述的一種用于管件焊接的六軸機器人控制系統，其特征在于：所述運動控制器采用GUS-600運動控制器，該控制器預留六個總線端口，通過總線電纜與六個關節軸的電機伺服驅動器連接，使得六個軸的電機聯動從而控制機器人的運動姿態。

4.如權利要求3所述的一種用于管件焊接的六軸機器人控制系統，其特征在于：所述邏輯控制模塊采用西門子S7-1200，網絡控制模塊采用GE- IC200BEM103，路徑規劃模塊采用ROS-SLAM。