[發明專利]一種趴臥式步行機器人

有效

• 申請號: 201710363484.X
• 申請日: 2017-05-22
• 公開（公告）號: CN107298137B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 張久雷;劉靜;向衛兵
• 申請（專利權）人: 廣東職業技術學院
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 東莞市華南專利商標事務所有限公司 44215
• 代理人: 劉克寬

1.一種趴臥式步行機器人，其特征在于：包括多條步行腿、機架、設置于機架的第一曲軸、第二曲軸以及與所述第一曲軸和所述第二曲軸連接的多條步行腿；所述第一曲軸和所述第二曲軸分別包括多個曲拐，每一個曲拐包括相鄰的并錯開90度設置的第一曲軸軸頸和第二曲軸軸頸；每一條步行腿包括相互鉸接的上臂和下臂，其中上臂固定于機架并能在機架平面內轉動，上臂還設有伸出部，該伸出部通過連桿連接第一曲軸軸頸，下臂的靠近所述上臂和下臂的鉸接點的一端通過連桿連接所述第二曲軸軸頸；所述第一曲軸和所述第二曲軸均設置于所述機架內，連接于所述第一曲軸和所述第二曲軸的多條步行腿對稱的設置于所述機架的兩側。

2.根據權利要求1所述的一種趴臥式步行機器人，其特征在于：所述第一曲軸和所述第二曲軸分別包括四個曲拐，每個曲拐相對應連接一條所述步行腿。

3.根據權利要求1所述的一種趴臥式步行機器人，其特征在于：所述第一曲軸軸頸和所述第二曲軸軸頸均設有鉸接件，所述鉸接件分別固定于所述第一曲軸和所述第二曲軸，所述伸出部通過所述連桿連接所述鉸接件，所述下臂的靠近所述上臂和下臂的鉸接點的一端通過連桿連接所述鉸接件。

4.根據權利要求1所述的一種趴臥式步行機器人，其特征在于：所述上臂尾端設有螺孔，所述上臂通過螺栓和所述螺孔固定于所述機架。

5.根據權利要求1所述的一種趴臥式步行機器人，其特征在于：所述機架的兩端分別設有步進電機和減速齒輪組，所述減速齒輪組分別連接所述第一曲軸和所述第二曲軸。

6.根據權利要求1所述的一種趴臥式步行機器人，其特征在于：所述步行腿還包括推桿，所述下臂的靠近所述上臂和下臂的鉸接點的一端連接所述推桿，所述推桿通過連桿連接所述第二曲軸軸頸。

7.根據權利要求6所述的一種趴臥式步行機器人，其特征在于：所述推桿與所述連桿之間還設有彈性件。

8.根據權利要求1所述的一種趴臥式步行機器人，其特征在于，所述趴臥式步行機器人還包括控制臺，所述控制臺設置于所述機架中部，并將所述第一曲軸和所述第二曲軸分成兩段。

9.根據權利要求8所述的一種趴臥式步行機器人，其特征在于：所述控制臺內包括控制電路，所述控制電路能控制所述第一曲軸和所述第二曲軸的轉動方向。

10.根據權利要求1所述的一種趴臥式步行機器人，其特征在于：所述機架是由鋁合金方管材料制成的機架。