[發(fā)明專利]一種具有五自由度的塑件抓取機械手

在審

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• 申請日: 2017-05-22
• 公開（公告）號: CN107030995A
• 公開（公告）日: 2017-08-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李衛(wèi)民;黃淑琴
• 申請（專利權(quán)）人: 泰州職業(yè)技術(shù)學院
• 主分類號: B29C45/42
• 分類號: B29C45/42
• 代理公司: 北京匯知杰知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11587
• 代理人: 楊巍

1.一種具有五自由度的塑件抓取機械手，其特征在于，所述塑件抓取機械手包括機身、機械臂和機械手，其中

所述機械臂包括主臂和副臂，所述主臂包括由受力板、保持架和連接架，構(gòu)成具有水平移動自由度的一平面框架，所述副臂包括副臂桿、滑塊導軌和副臂氣缸，具有豎直方向移動的自由度；

所述機身包括底座和機械臂支撐架，所述機械臂支撐架上設(shè)有搖桿機構(gòu)；所述搖桿機構(gòu)通過旋轉(zhuǎn)軸連接所述機械臂，使所述機械臂具有第一旋轉(zhuǎn)自由度；

所述機械手包括抓取機構(gòu)和腕部回轉(zhuǎn)氣缸，所述抓取機構(gòu)包括驅(qū)動氣缸和夾頭，所述夾頭包括相互拼接成剪刀狀的第一鉗板和第二鉗板，所述驅(qū)動氣缸推動所述的第一鉗板和第二鉗板開合；所述腕部回轉(zhuǎn)氣缸帶動所述夾頭相對所述機械臂旋轉(zhuǎn)，使所述機械手具有第二旋轉(zhuǎn)自由度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的塑件抓取機械手，其特征在于，在所述平面框架內(nèi)設(shè)有連接所述保持架和連接架的導向桿，所述副臂桿嵌入到所述滑塊導軌。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的塑件抓取機械手，其特征在于，所述主臂與所述副臂之間設(shè)有第一連接部件連接，所述第一連接部件向內(nèi)形成凹形槽，在所述凹形槽中嵌入所述副臂桿，所述第一連接部件兩側(cè)具有垂直于所述凹形槽軸向的耳部，所述耳部開有通孔；所述主臂與所述副臂通過所述第一連接部件使所述主臂與所述副臂呈垂直連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的塑件抓取機械手，其特征在于，在所述副臂端部設(shè)有第二連接部件，所述第二連接部件包括一平面連接板，以及由豎直板構(gòu)成的用于卡接機械手的卡槽。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的塑件抓取機械手，其特征在于，所述主臂還包括主臂氣缸，所述平面框架內(nèi)還設(shè)有軸向腳座，在所述軸向腳座中心開有固定所述主臂氣缸的圓孔。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的塑件抓取機械手，其特征在于，所述機械臂支撐架一端與所述底座固定連接，另一端設(shè)置一個柱體，所述柱體具有沿柱體軸向貫通的中心孔，用于安裝旋轉(zhuǎn)軸。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的塑件抓取機械手，其特征在于，所述搖桿機構(gòu)包括連接至所述機械臂支撐架底部的直線氣缸，以及三角狀搖塊；所述三角形搖塊的一邊開有弧形凹槽，在所述弧形凹槽內(nèi)設(shè)置滾軸，所述滾軸與所述直線氣缸的活塞桿垂直固定連接，所述弧形凹槽所在邊的對應(yīng)的角開設(shè)固定旋轉(zhuǎn)軸的通孔。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的塑件抓取機械手，其特征在于，在所述驅(qū)動氣缸的活塞桿前端設(shè)有頂錐，在所述第一鉗板和第二鉗板的后端設(shè)有滾輪。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的塑件抓取機械手，其特征在于，所述頂錐與所述第一鉗板和第二鉗板后端的滾輪之間的間隙相對應(yīng)，用于頂入滾輪之間的間隙；在所述滾輪中心設(shè)有復位彈簧。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的塑件抓取機械手，其特征在于，所述腕部回轉(zhuǎn)氣缸包括中空的缸體、隔板、單葉片和輸出軸，所述輸出軸伸出至所述缸體外部，在所述缸體外周設(shè)有限位卡快。