[發明專利]一種柔性傳動機械手臂及控制系統

在審

• 申請號: 201710362268.3
• 申請日: 2017-05-22
• 公開（公告）號: CN108927795A
• 公開（公告）日: 2018-12-04
• 發明（設計）人: 劉一恒;王韞;馬慶
• 申請（專利權）人: 沈陽新松機器人自動化股份有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J17/02
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 汪海

1.一種柔性傳動機械手臂及控制系統，包括基座、大臂和小臂，基座和大臂通過一軸轉動連接，大臂和小臂通過二軸轉動連接，其特征在于：包括拉索驅動裝置(103)、拉索卷筒、拉索(107)和齒輪組件(112)，所述拉索驅動裝置(103)和拉索卷筒設置于基座(102)內，且拉索卷筒通過所述拉索驅動裝置(103)驅動旋轉，所述齒輪組件(112)設置于大臂(116)與小臂(119)連接一端，所述拉索卷筒通過拉索(107)與所述齒輪組件(112)中的主動齒輪輪軸相連，所述齒輪組件(112)中的從動輸出齒輪設置在所述二軸(120)上。

2.根據權利要求1所述的柔性傳動機械手臂及控制系統，其特征在于：所述拉索驅動裝置(103)的動力輸出軸上設有兩個拉索卷筒，在所述齒輪組件(112)的主動齒輪輪軸上設有兩個被動輪，所述兩個拉索卷筒分別通過不同的拉索(107)與所述兩個被動輪相連。

3.根據權利要求2所述的柔性傳動機械手臂及控制系統，其特征在于：所述拉索(107)包括拉索套(108)和鋼絲繩(110)，鋼絲繩(110)設置于所述拉索套(108)中，所述拉索套(108)一端與基座(102)的殼體固連，另一端與大臂(116)和小臂(119)連接一端固連，所述兩條拉索(107)內的鋼絲繩(110)一端分別纏繞在不同的拉索卷筒上，另一端分別纏繞在不同的被動輪上。

4.根據權利要求2所述的柔性傳動機械手臂及控制系統，其特征在于：所述兩個拉索卷筒同軸設置且設有拉索預緊裝置(105)。

5.根據權利要求4所述的柔性傳動機械手臂及控制系統，其特征在于：所述拉索預緊裝置(105)包括第一凸耳(123)、第二凸耳(125)和彈簧(124)，第一凸耳(123)固裝于第一拉索卷筒(104)上，第二凸耳(125)與第一凸耳(123)同側且穿過所述第一拉索卷筒(104)后與第二拉索卷筒(106)固連，相鄰的第一凸耳(123)和第二凸耳(125)為一組并通過彈簧(124)相連，沿著圓周方向均布有多組第一凸耳(123)和第二凸耳(125)。

6.根據權利要求4所述的柔性傳動機械手臂及控制系統，其特征在于：所述拉索預緊裝置(105)為彈簧(127)，在兩個拉索卷筒上沿著周向設有多個弧形槽(126)，每個弧形槽(126)內均設有彈簧(127)，且所述彈簧(127)兩端分別與不同拉索卷筒相連。

7.根據權利要求1或2所述的柔性傳動機械手臂及控制系統，其特征在于：所述大臂(116)上設有一個齒輪箱(114)，所述齒輪組件(112)中的主動齒輪輪軸設置于所述齒輪箱(114)內，所述齒輪組件(112)中的從動輸出齒輪設置在所述二軸(120)上。

8.根據權利要求1所述的柔性傳動機械手臂及控制系統，其特征在于：所述二軸(120)通過軸承(118)安裝于大臂(116)端部，在所述二軸(120)上下兩端均設有旋轉密封(113)。

9.根據權利要求1所述的柔性傳動機械手臂及控制系統，其特征在于：在所述大臂(116)端部一側設有油壓平衡裝置(115)，所述油壓平衡裝置(115)為波紋管。

10.根據權利要求1所述的柔性傳動機械手臂及控制系統，其特征在于：在所述大臂(116)端部內設有伺服碼盤(117)，在所述二軸(120)兩端設有電器構件(121)。