[發明專利]基于移動閉塞的重載列車下坡自動駕駛方法

有效

• 申請號: 201710359564.8
• 申請日: 2017-05-19
• 公開（公告）號: CN107235053B
• 公開（公告）日: 2019-09-17
• 發明（設計）人: 劉波;曹廣河;孟憲洪;黃友能;唐濤;肖驍;周憲寶;劉金瑞;何占元;徐炳輝;李志云
• 申請（專利權）人: 中國神華能源股份有限公司;朔黃鐵路發展有限責任公司;北京交通大學
• 主分類號: B61L27/04
• 分類號: B61L27/04
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 金旭鵬;肖冰濱

1.一種基于移動閉塞的重載列車下坡自動駕駛方法，其特征在于，該方法包括：

判斷所述重載列車是否制動；

在所述重載列車未制動時，判斷坡度等效加速度是否超過電制動的最大減速度；

在所述坡度等效加速度未超過所述電制動的最大減速度時，判斷所述重載列車速度是否高于預警推薦速度；

在所述重載列車速度高于所述預警推薦速度時，輸出惰行指令，以保證所述重載列車不進行加速。

2.根據權利要求1所述的基于移動閉塞的重載列車下坡自動駕駛方法，其特征在于，在判斷所述重載列車是否制動之后，該方法還包括：

在所述重載列車制動時，判斷所述重載列車的速度是否在所述推薦緩解區間內；

在所述重載列車的速度在所述推薦緩解區間內時，緩解制動。

3.根據權利要求2所述的基于移動閉塞的重載列車下坡自動駕駛方法，其特征在于，在判斷所述重載列車的速度是否在所述推薦緩解區間內之后，該方法還包括：

在所述重載列車的速度不在所述推薦緩解區間內時，不緩解制動。

4.根據權利要求1所述的基于移動閉塞的重載列車下坡自動駕駛方法，其特征在于，在判斷坡度等效加速度是否超過電制動的最大減速度之后，該方法還包括：

在所述坡度等效加速度超過所述電制動的最大減速度時，判斷所述重載列車速度是否在所述推薦減壓區間內；

在所述重載列車速度在所述推薦減壓區間內時，判斷所述重載列車速度是否高于所述預警推薦速度。

5.根據權利要求4所述的基于移動閉塞的重載列車下坡自動駕駛方法，其特征在于，在判斷所述重載列車速度是否在所述推薦減壓區間內之后，該方法還包括：

在所述重載列車速度不在所述推薦減壓區間內時，進行電制動，以保證所述重載列車速度降至所述推薦減壓區間內。

6.根據權利要求1所述的基于移動閉塞的重載列車下坡自動駕駛方法，其特征在于，所述預警推薦速度通過以下步驟計算：

計算推薦速度曲線；

根據所述推薦速度曲線獲得所述重載列車車頭位置的推薦速度；

根據所述推薦速度、司機平均反映時間以及重載列車車頭位置計算預警位置；

根據所述推薦速度曲線和所述預警位置獲得預警推薦速度。

7.根據權利要求1所述的基于移動閉塞的重載列車下坡自動駕駛方法，其特征在于，在判斷所述重載列車速度是否高于預警推薦速度之后，該方法還包括：

在所述重載列車速度不高于所述預警推薦速度時，進行正常自動駕駛控制。

8.根據權利要求7所述的基于移動閉塞的重載列車下坡自動駕駛方法，其特征在于，所述正常自動駕駛控制包括：

獲取所述重載列車的實際速度和位置；

根據所述重載列車的實際速度和位置計算所述重載列車的推薦速度；

根據所述重載列車的實際速度和推薦速度計算所述重載列車的期望加速度；

根據所述重載列車的最大加速度和期望加速度計算牽引制動百分比；

根據所述牽引制動百分比控制所述重載列車的牽引或制動。

9.根據權利要求2所述的基于移動閉塞的重載列車下坡自動駕駛方法，其特征在于，推薦緩解區間通過以下步驟計算：

以30km/h-45km/h作為所述推薦緩解區間的下限值；

通過以下公式計算所述推薦緩解區間的上限值：

HJ＝V-a₁×t，

其中，HJ為推薦緩解區間的上限值，V為車頭前方坡度查詢范圍內的最低限速，a₁為車頭前方坡度查詢范圍內的所述坡度等效加速度與電制動的最大減速度的差，t為當前全列制動減壓量對應的充風時間。

10.根據權利要求4所述的基于移動閉塞的重載列車下坡自動駕駛方法，其特征在于，推薦減壓區間通過以下步驟計算：

獲得所述重載列車當前位置的推薦速度作為所述推薦減壓區間的上限值；

通過以下公式計算所述推薦減壓區間的下限值：

JY＝max[(V₁-a₂×t₁),(V₂+a₂×t₂)]，

其中，JY為推薦減壓區間的下限值，V₁為重載列車車身處最低限速，V₂為重載列車當前速度，a₂為車身處所述坡度等效加速度與電制動的最大減速度的差，t₁為全列制動減壓的建立延時時間，t₂為上一次全列制動緩解后剩余的充風時間。