[發明專利]焊接軌跡的控制方法和系統

有效

• 申請號: 201710359429.3
• 申請日: 2017-05-19
• 公開（公告）號: CN107175406B
• 公開（公告）日: 2019-09-17
• 發明（設計）人: 施宣權;牛超;董建偉;徐作斌;高云峰
• 申請（專利權）人: 大族激光科技產業集團股份有限公司
• 主分類號: B23K26/21
• 分類號: B23K26/21;B23K26/70;B23K26/08;B23K26/03;G05B19/402
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 劉雯

本發明涉及一種焊接軌跡的控制方法和系統。控制方法包括：可編程邏輯控制器接收用戶制定的待焊接工件在預設的標準坐標系內的標準軌跡；焊接驅動機構獲取并輸出待焊接工件的第一預設位置點的坐標信息以及第二預設位置點的坐標信息；可編程邏輯控制器根據第一預設位置點的坐標信息、第二預設位置點的坐標信息獲取偏移量和旋轉角度；可編程邏輯控制器根據標準軌跡、偏移量和旋轉角度獲取待焊接工件的運行軌跡并輸出相應的控制指令以驅動所述焊接驅動機構。上述焊接軌跡的控制方法能夠計算出相對于標準軌跡的偏移量和旋轉角度，進而快速精準的獲取運行軌跡，省去了傳統的對每個焊接工件都需要進行示教軌跡的時間，效率高，操作簡便。

技術領域

本發明涉及激光焊接技術領域，特別是涉及焊接軌跡的控制方法和系統。

背景技術

激光焊接是利用高能量密度的激光束作為熱源的一種高效精密焊接方法。傳統的動力電池生產線上的激光焊接工序大多是采用人工完成，由人工將激光焊槍調整到正確位置，人工監視焊接的全過程。每焊接完一次，參數都需要重新調整一次，費時費力，生產效率和自動化程度低，且很難保證焊接質量。

在焊接的過程中需要手動移動焊接平臺，讀取待焊接工件(例如電池蓋)板上相應點的坐標，通過讀取的點的坐標形成焊接軌跡。但是，待焊接工件容易受夾具的影響，甚至導致變形，因此讀取焊接軌跡就有誤差，對后續來料的電池就會產生影響。而且在讀取圓弧起點和圓弧終點的坐標是會有誤差，這樣就造成圓弧和直線不能夠相切，軌跡走完直線走圓弧時就會造成降速，影響蓋板拐角的效果。

發明內容

基于此，有必要針對焊接軌跡精準度低的問題，提供一種可以高效率獲取焊接運行軌跡的焊接軌跡的控制方法和系統。

一種焊接軌跡的控制方法，基于可編程邏輯控制器、輸入裝置和激光焊接設備，所述激光焊接設備包括用于放置待焊接工件的工位和用于獲取所述待焊接工件位置信息的焊接驅動機構；所述控制方法包括：

所述輸入裝置輸入待焊接工件在預設的標準坐標系內的標準軌跡；

所述焊接驅動機構獲取并輸出所述待焊接工件的第一預設位置點的坐標信息以及第二預設位置點的坐標信息；其中，所述第一預設位置點對應于所述標準坐標系的原點；

所述可編程邏輯控制器根據所述第一預設位置點的坐標信息、第二預設位置點的坐標信息獲取偏移量和旋轉角度；

所述可編程邏輯控制器根據所述標準軌跡、偏移量和旋轉角度獲取所述待焊接工件的運行軌跡并輸出相應的控制指令以驅動所述焊接驅動機構。

上述焊接軌跡的控制方法能夠計算出相對于標準軌跡的偏移量和旋轉角度，進而快速精準的獲取運行軌跡，省去了傳統的對每個焊接工件都需要進行示教軌跡的時間，效率高，操作簡便。

在其中一個實施例中，所述標準軌跡為所述待焊接工件的標準焊接軌跡，當所述焊接驅動機構按所述標準軌跡運行時，所述焊接驅動機構從驅動原點開始按照所述標準軌跡運行。

在其中一個實施例中，所述焊接驅動機構包括：CCD采集模組和驅動電機模組；其中，所述CCD采集模組通過支架固定在所述驅動電機模組的上方，所述驅動電機模組根據接收的控制指令從所述驅動原點位置驅動所述CCD采集模組移動，并能獲取所述驅動電機模組的移動矢量信息；

所述焊接驅動機構獲取并輸出所述待焊接工件的第一預設位置點的坐標信息，包括：

移動所述驅動電機模組，通過所述CCD采集模組監測所述第一預設位置點；

當所述第一預設位置點與所述CCD采集模組視野中的十字叉重合時，獲取當前所述驅動電機模組的第一移動矢量信息，所述第一移動矢量信息定義為所述第一預設位置點的坐標信息；

輸出所述第一預設位置點的坐標信息至所述可編程邏輯控制器。