[發明專利]無人飛行器的飛行輔助系統和方法

有效

• 申請號: 201710359029.2
• 申請日: 2013-07-05
• 公開（公告）號: CN107203219B
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 張強;王銘鈺;梁泰文
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G05D1/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 楊澤;劉芳

1.一種無人飛行器的飛行輔助系統，其特征在于，該系統包括移動終端、以及設置在無人飛行器上的狀態測量傳感器，其中：

所述狀態測量傳感器，用于測量無人飛行器的位置信息；

所述移動終端，用于獲取觀察位置的位置信息，還用于通過無線網絡獲取所述無人飛行器的位置信息，根據所述無人飛行器的位置信息和觀察位置信息得到無人飛行器相對于觀察位置的位置信息；其中，所述無人飛行器相對于觀察位置的位置信息包括：無人飛行器相對于觀察位置方位角和無人飛行器相對于觀察位置的高度角；判斷所述移動終端的顯示屏的屏幕基準線的方位角與無人飛行器相對于觀察位置的方位角的差值是否小于第一預定閾值，且所述顯示屏的高度角與無人飛行器相對于觀察位置的高度角的差值小于第二預定閾值，如果是，則在屏幕上產生捕捉到目標提示信息。

2.根據權利要求1所述的無人飛行器的飛行輔助系統，其特征在于，所述觀察位置為操控者的位置和/或無人飛行器起飛的位置；

當觀察位置為操控者的位置時，操控者的位置信息通過附加在操控者或在操控者所攜帶的物體上的傳感器獲得；

當觀察位置為無人飛行器起飛的位置時，無人飛行器起飛的位置通過設置在飛行器上的狀態測量傳感器獲得。

3.根據權利要求1所述的無人飛行器的飛行輔助系統，其特征在于，所述系統還包括遙控器；

所述狀態測量傳感器，還用于測量無人飛行器的飛行狀態信息；

所述移動終端，還用于獲取所述無人飛行器的飛行狀態信息，并輸出所述無人飛行器的飛行狀態信息和無人飛行器相對于觀察位置的位置信息；

所述遙控器，用于根據所述移動終端輸出的無人飛行器的飛行狀態信息和無人飛行器相對于觀察位置的位置信息，控制無人飛行器的飛行。

4.根據權利要求3所述的無人飛行器的飛行輔助系統，其特征在于，所述移動終端還用于：將無人飛行器的飛行狀態信息和相對于觀察位置的位置信息通過圖形的形式顯示在所述移動終端的顯示屏上。

5.根據權利要求4所述的無人飛行器的飛行輔助系統，其特征在于，顯示的圖形中箭頭表示無人飛行器所在位置；

所述在屏幕上產生捕捉到目標提示信息，包括：在屏幕上控制箭頭消失或者在屏幕上控制箭頭的顏色變化。

6.根據權利要求1-5任意一項所述的無人飛行器的飛行輔助系統，其特征在于，所述第一預定的閾值為10度；

或/及，所述第二預定閾值為10度。

7.根據權利要求1-5任意一項所述的無人飛行器的飛行輔助系統，其特征在于，所述顯示屏的屏幕基準線是指與顯示屏的一邊平行的參考線。

8.根據權利要求1-5任意一項所述的無人飛行器的飛行輔助系統，其特征在于，所述顯示屏的屏幕基準線的方位角是所述屏幕基準線在地平面的投影與正北方向的夾角。

9.根據權利要求1-5任意一項所述的無人飛行器的飛行輔助系統，其特征在于，所述顯示屏的高度角是指顯示屏正視軸與地平面的夾角，所述顯示屏正視軸是指垂直于顯示屏的軸。

10.根據權利要求1-5任意一項所述的無人飛行器的飛行輔助系統，其特征在于，無人飛行器相對于觀察位置的方位角是指無人飛行器與觀察位置的連線在地平面的投影與地平面正北方向的夾角。

11.根據權利要求1-5任意一項所述的無人飛行器的飛行輔助系統，其特征在于，無人飛行器的高度角是指無人飛行器與觀察位置的連線與地平面的夾角。