[發明專利]一種無路網地形條件下的路徑規劃的方法及其裝置

有效

• 申請號: 201710358683.1
• 申請日: 2017-05-19
• 公開（公告）號: CN107144288B
• 公開（公告）日: 2020-02-18
• 發明（設計）人: 王云峰;鐵婷婷;楊勝和;陳競男;王登攀;關亞娟
• 申請（專利權）人: 北京旋極伏羲大數據技術有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G01S19/42
• 代理公司: 北京合智同創知識產權代理有限公司 11545
• 代理人: 李杰

1.一種無路網地形條件下的路徑規劃的方法，其特征在于，包括：

獲取研究區域的基礎數據并對所述基礎數據進行預處理，所述基礎數據包括數字高程模型數據、地標類型數據、地名地址數據中至少其一；

對預處理后的基礎數據根據經緯度與網格碼之間的轉換關系進行北斗導航網格剖分，以指定網絡層級獲取所述基礎數據的網格編碼；

對網格進行可通行性量化，并將網格的網格編碼與其可通行性量化結果進行關聯；

根據關聯的網格編碼與其可通行性量化結果，進行路徑規劃；

所述根據關聯的網格編碼與其可通行性量化結果進行路徑規劃，包括：根據關聯的網格編碼與其可通行性量化結果進行最短路徑規劃；根據所述最短路徑進行局部微調，獲得通行代價相對最短路徑更小的路徑；

所述根據所述最短路徑進行局部微調包括：若當前網格gi的八鄰域網格中存在網格C，使得網格gi經網格C到網格gi+2的通行代價之和小于網格gi經網格gi+1到網格gi+2的通行代價之和，則以網格gi經網格C到網格gi+2的路徑代替網格gi經網格gi+1到網格gi+2的路徑。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對預處理后的基礎數據根據經緯度與網格碼之間的轉換關系進行北斗導航網格剖分，以指定網絡層級獲取所述基礎數據的網格編碼，包括：

對預處理后的基礎數據中的經緯度進行編碼轉換，轉換為二進制網格編碼進行基礎運算；

根據網絡層級對點、線、面對象進行網格剖分以及網格集聚合運算，獲得空間對象網格映射；

對網格與網格、網格集與網格集進行空間關系計算以及空間分析，獲得所述基礎數據的網格編碼。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述對預處理后的基礎數據中的經緯度進行編碼轉換，轉換為二進制網格編碼進行基礎運算，包括：

建立十進制二維、二進制二維、二進制一維、四進制一維相互轉換的映射關系；

根據所述映射關系，進行經緯度與二進制網格編碼之間的轉換以及網格地理含義判斷與位移計算；

按照所述網絡層級與二進制網格編碼值，對獲得的網格編碼進行排序。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述可通行性為：

根據道路等級、地表類型、地面坡度中至少一種確定可通行性。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述對網格進行可通行性量化，并將網格的網格編碼與其可通行性量化結果進行關聯，還包括：

將所述網格內的標志性地物名稱與所述網格編碼、所述可通行性量化結果進行關聯。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據關聯的網格編碼與其可通行性量化結果，進行路徑規劃之后，還包括：

對所述通行代價相對最短路徑更小的路徑進行合理性檢查。

7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，所述合理性檢查，還包括：

判斷所述路徑經過網格中是否包含障礙物；

如果包含障礙物，則根據臨近網格的可通行性量化結果重新規劃路徑。

8.如權利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述合理性檢查，包括：

判斷所述路徑經過網格中是否包含不影響路徑連通性的可刪除網格；

如果包含可刪除網格，則刪除所述可刪除網格，并重新規劃路徑。

9.一種無路網地形條件下的路徑規劃的裝置，其特征在于，包括：

預處理模塊，用于獲取研究區域的基礎數據并對所述基礎數據進行預處理，所述基礎數據包括數字高程模型數據、地標類型數據、地名地址數據中至少其一；

網格剖分模塊，用于對預處理后的基礎數據根據經緯度與網格碼之間的轉換關系進行北斗導航網格剖分，以指定網絡層級獲取所述基礎數據的網格編碼；

代價量化模塊，用于對網格進行可通行性量化，并將網格的網格編碼與其可通行性量化結果進行關聯；

路徑規劃模塊，用于根據關聯的網格編碼與其可通行性量化結果進行最短路徑規劃；根據所述最短路徑進行局部微調，獲得通行代價相對最短路徑更小的路徑；所述根據所述最短路徑進行局部微調包括：若當前網格gi的八鄰域網格中存在網格C，使得網格gi經網格C到網格gi+2的通行代價之和小于網格gi經網格gi+1到網格gi+2的通行代價之和，則以網格gi經網格C到網格gi+2的路徑代替網格gi經網格gi+1到網格gi+2的路徑。