[發明專利]無人搬運車的控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201710357849.8
• 申請日: 2017-05-19
• 公開（公告）號: CN107132843B
• 公開（公告）日: 2020-07-31
• 發明（設計）人: 霍峰
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿易有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本申請公開了無人搬運車的控制方法和裝置。該方法的一具體實施方式包括：獲取無人搬運車的當前位姿信息；基于當前位姿信息，確定目標位姿信息；基于當前位姿信息和目標位姿信息，確定無人搬運車的運動軌跡；執行以下控制步驟：基于當前位姿信息、無人搬運車的速度和運動軌跡，預測無人搬運車在預設時間段后的位姿信息，基于所預測的位姿信息，確定無人搬運車的交叉耦合增益，基于交叉耦合增益控制無人搬運車的驅動輪的速度，并確定所預測的位姿信息是否是目標位姿信息；若不是，將所預測的位姿信息作為當前位姿信息，繼續執行控制步驟。該實施方式實現了在偏離行進路線的情況下控制無人搬運車重新行駛到行進路線上。

技術領域

本申請涉及計算機技術領域，具體涉及控制技術領域，尤其涉及無人搬運車的控制方法和裝置。

背景技術

無人搬運車(Automated Guided Vehicle，AGV)，也稱自動導引運輸車，指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。無人搬運車不需要駕駛員，一般可透過電腦來控制其行進路線以及行為。

然而，無人搬運車在行駛過程中經常出現偏離預先設定的行進路線的情況。因此，如何在無人搬運車偏離行進路線的情況下控制無人搬運車重新行駛到行進路線上就變得至關重要。

發明內容

本申請實施例的目的在于提出一種改進的無人搬運車的控制方法和裝置，來解決以上背景技術部分提到的技術問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種無人搬運車的控制方法，該方法包括：響應于接收到直行控制指令，獲取無人搬運車的當前位姿信息；基于當前位姿信息，確定目標位姿信息；基于當前位姿信息和目標位姿信息，確定無人搬運車的運動軌跡，其中，運動軌跡以當前位姿信息所指示的點為起點，以目標位姿信息所指示的點為終點；執行以下控制步驟：基于當前位姿信息、無人搬運車的速度和運動軌跡，預測無人搬運車在預設時間段后的位姿信息，基于所預測的位姿信息，確定無人搬運車的交叉耦合增益，基于交叉耦合增益控制無人搬運車的驅動輪的速度，以使無人搬運車沿運動軌跡由當前位姿信息所指示的點行駛至所預測的位姿信息所指示的點，并確定所預測的位姿信息是否是目標位姿信息；響應于確定所預測的位姿信息不是目標位姿信息，將所預測的位姿信息作為當前位姿信息，繼續執行控制步驟。

在一些實施例中，獲取無人搬運車的當前位姿信息，包括：采集無人搬運車當前所經過地面的圖像，其中，圖像包含無人搬運車當前所經過二維碼的圖像；對圖像和圖像中所呈現的二維碼進行分析，確定無人搬運車的當前位姿信息。

在一些實施例中，對圖像和圖像中所呈現的二維碼進行分析，確定無人搬運車的當前位姿信息，包括：獲取圖像中所呈現的二維碼所記錄的坐標和圖像中所呈現的二維碼在圖像中的位置和角度，其中，二維碼用于記錄二維碼所在位置的坐標；基于所獲取的坐標、位置和角度，確定無人搬運車的當前位姿信息。

在一些實施例中，基于當前位姿信息，確定目標位姿信息，包括：基于圖像中所呈現的二維碼所記錄的坐標和相鄰二維碼之間的距離，確定目標位姿信息。

在一些實施例中，基于當前位姿信息和目標位姿信息，確定無人搬運車的運動軌跡，包括：基于當前位姿信息和目標位姿信息，構造三次埃爾米特曲線，并將三次埃爾米特曲線作為無人搬運車的運動軌跡。

在一些實施例中，驅動輪包括安裝在無人搬運車行駛方向左側的左驅動輪和安裝在無人搬運車行駛方向右側的右驅動輪；以及基于所預測的位姿信息，確定無人搬運車的交叉耦合增益，包括：獲取三次埃爾米特曲線上的所預測的位姿信息所指示的點的曲率半徑；基于曲率半徑、左驅動輪和右驅動輪的直徑、左驅動輪與右驅動輪之間的距離，確定與左驅動輪對應的交叉耦合增益和與右驅動輪對應的交叉耦合增益。

在一些實施例中，基于交叉耦合增益控制無人搬運車的驅動輪的速度，包括：基于與左驅動輪對應的交叉耦合增益控制左驅動輪的速度；基于與右驅動輪對應的交叉耦合增益控制右驅動輪的速度。