[發明專利]基于機器人與無人機聯合作業的智能外賣配送方法及系統

有效

• 申請號: 201710357835.6
• 申請日: 2017-05-19
• 公開（公告）號: CN107175661B
• 公開（公告）日: 2019-11-22
• 發明（設計）人: 王臻;周睿;戴明祥;于曉武;姜文輝;莊善東
• 申請（專利權）人: 北京中兵泰克科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/08;B25J11/00;B25J19/00;B64C39/02;G06Q10/08;G06Q50/12
• 代理公司: 44418 廣州天河萬研知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 劉強;陳軒<國際申請>=<國際公布>=<

1.一種基于機器人與無人機聯合作業的智能外賣配送方法，包括至少兩個機器人、無人機、驅動裝置、蓄電池以及處理裝置，機器人包括若干存儲倉，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

在檢測到若干外賣物品分別存放于各個存儲倉內，第一機器人開始啟動運行；

商家將若干配送信息傳輸至所述第一機器人內，所述第一機器人接收到后根據若干配送信息自動規劃最優的行走路線；

所述第一機器人根據規劃的路線向第一配送地址按照預設速度行走并利用無線裝置獲取當前路線交通情況；

若檢測到當前路線交通擁堵則通過定位裝置對所述第一機器人當前位置進行實時定位并獲取定位數據；

搜索預設地圖上以定位數據為中心向四周擴散預設半徑內是否有第二機器人；

若有則利用無人機將當前路線配送的外賣物品送往離自身最近距離的第二機器人處并將規劃的路線傳輸至所述第二機器人；

所述第一機器人則通過規劃的路線行走至第二配送地址的對應地點并檢測對應地點是否有電梯；

若有則所述第一機器人利用無線裝置向電梯發送上行指令并檢測電梯門是否打開；

若打開則所述第一機器人行走至電梯內并利用無線裝置控制電梯上行至第二配送地址所在樓層；

當檢測到電梯停至第二配送地址所在樓層時，所述第一機器人行走出電梯并撥打客戶電話。

2.根據權利要求1所述的一種基于機器人與無人機聯合作業的智能外賣配送方法，其特征在于，所述第一機器人根據規劃的路線向第一配送地址按照預設速度行走時，所述方法還包括以下步驟：

所述第一機器人通過攝像頭實時攝取周圍環境影像并根據攝取的環境影像分析所述第一機器人是否在人行道內行走；

若未在則所述第一機器人向人行道內矯正并根據實時攝取的環境影像分析是否有汽車向自身靠近；

若有則所述第一機器人對汽車進行避讓并檢測根據實時攝取的環境影像分析前方是否有行人；

若有則控制所述第一機器人對行人進行避讓并通過揚聲器發出預設分貝的警報聲。

3.根據權利要求1所述的一種基于機器人與無人機聯合作業的智能外賣配送方法，其特征在于，搜索預設地圖上以定位數據為中心向四周擴散預設半徑內是否有第二機器人后，所述方法還包括以下步驟：

若預設半徑內未搜索到所述第二機器人則利用無人機將當前路線配送的外賣物品送至第一配送地址的對應地點并撥打客戶電話；

所述第一機器人則通過規劃的路線向第二配送地址行走。

4.根據權利要求1所述的一種基于機器人與無人機聯合作業的智能外賣配送方法，其特征在于，所述第一機器人則通過規劃的路線行走至第二配送地址的對應地點并檢測對應地點是否有電梯后，所述方法還包括以下步驟：

若檢測到對應地點未有電梯則撥打客戶電話通知其下樓拿取外賣物品并通過攝像頭實時攝取拿取外賣的人體的臉部影像；

若檢測到拿取外賣的人體的臉部影像與商家輸入至所述第一機器人的配送信息不匹配則撥打客戶電話確認其是否知道；

若知道則控制當前配送外賣的存儲倉倉門打開。

5.根據權利要求1所述的一種基于機器人與無人機聯合作業的智能外賣配送方法，其特征在于，當檢測到電梯停至第二配送地址所在樓層時，所述第一機器人行走出電梯并撥打客戶電話后，所述方法還包括以下步驟：

若所述第一機器人利用攝像頭攝取到拿取外賣的人體臉部影像與商家輸入至所述第一機器人的配送信息匹配則控制當前配送外賣的存儲倉倉門打開并檢測客戶是否拿取外賣；

若拿取則所述第一機器人控制存儲倉倉門關閉并返回至電梯處；

所述第一機器人向電梯發送下行指令并檢測電梯門是否打開；

若打開則所述第一機器人行走至電梯內并利用無線裝置控制電梯下行至底層；

當檢測到電梯停至底層時，所述第一機器人行走出電梯并向第三配送地址處行走。