[發(fā)明專利]機(jī)器人下肢

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710356190.4
• 申請(qǐng)日: 2017-05-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107097213A
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-08-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鐘鳴;盧賢資;馬波
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 沃奇（北京）智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25J9/06;B25J17/00
• 代理公司: 北京超凡志成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11371
• 代理人: 曾章沐

1.一種機(jī)器人下肢，其特征在于，具有依次連接的髖關(guān)節(jié)、大腿、膝驅(qū)動(dòng)部、小腿、踝關(guān)節(jié)與支撐底座：

所述髖關(guān)節(jié)具有側(cè)擺組件與前擺組件，所述側(cè)擺組件具有可旋轉(zhuǎn)地保持于機(jī)器人軀體上的側(cè)擺輸出軸，所述前擺組件具有可旋轉(zhuǎn)地保持于側(cè)擺組件上的前擺輸出軸，所述前擺輸出軸與所述側(cè)擺輸出軸軸向垂直，所述前擺輸出軸與所述大腿連接；

所述大腿與所述小腿鉸接，所述膝驅(qū)動(dòng)部可滑動(dòng)地保持于大腿上，所述膝驅(qū)動(dòng)部遠(yuǎn)離所述髖關(guān)節(jié)的一端與所述小腿鉸接，用于驅(qū)動(dòng)所述大腿與所述小腿之間的相對(duì)旋轉(zhuǎn)；

所述踝關(guān)節(jié)用于連接所述小腿與所述支撐底座，所述支撐底座具有半圓柱結(jié)構(gòu)，所述半圓柱結(jié)構(gòu)的圓弧側(cè)面用于與地面接觸。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人下肢，其特征在于，所述髖關(guān)節(jié)還具有髖部傳動(dòng)組，所述髖部傳動(dòng)組兩端分別連接所述側(cè)擺輸出軸與所述機(jī)器人軀體，所述傳動(dòng)組在所述側(cè)擺輸出軸的驅(qū)動(dòng)下可旋轉(zhuǎn)地保持于所述機(jī)器人軀體上，所述前擺組件設(shè)于所述傳動(dòng)組上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人下肢，其特征在于，所述髖部傳動(dòng)組包括髖部傳動(dòng)架，所述髖部傳動(dòng)架具有第一壁、第二壁及連接所述第一壁與所述第二壁的環(huán)形周壁，所述環(huán)形周壁上設(shè)有側(cè)擺連接端與軀體連接端，所述側(cè)擺連接端用于連接所述側(cè)擺輸出軸，所述軀體連接端可旋轉(zhuǎn)地保持于所述機(jī)器人軀體上。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人下肢，其特征在于，所述側(cè)擺輸出軸具有用于驅(qū)動(dòng)其旋轉(zhuǎn)的側(cè)擺驅(qū)動(dòng)組，所述側(cè)擺驅(qū)動(dòng)組為外轉(zhuǎn)子盤式電機(jī)；和/或所述前擺輸出軸具有用于驅(qū)動(dòng)其旋轉(zhuǎn)的前擺驅(qū)動(dòng)組，所述前擺輸出軸為外轉(zhuǎn)子盤式電機(jī)，所述傳動(dòng)組沿所述機(jī)器人軀體的前后移動(dòng)方向的兩側(cè)分別與所述側(cè)擺組件、所述機(jī)器人軀體連接，所述傳動(dòng)組沿所述機(jī)器人軀體的左右移動(dòng)方向的兩側(cè)分別與所述前擺驅(qū)動(dòng)組、所述大腿連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人下肢，其特征在于，所述膝驅(qū)動(dòng)部包括膝部滑動(dòng)組、膝部驅(qū)動(dòng)組與膝部傳動(dòng)桿，所述膝部滑動(dòng)組可滑動(dòng)地保持于所述大腿上，所述膝部驅(qū)動(dòng)組具有螺旋傳動(dòng)軸與用于驅(qū)動(dòng)所述螺旋傳動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)的膝部動(dòng)力源，所述螺旋傳動(dòng)軸通過(guò)傳動(dòng)螺母與所述滑動(dòng)組連接，所述螺旋傳動(dòng)軸與所述傳動(dòng)螺母以螺旋傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)連接，所述膝部傳動(dòng)桿兩端分別鉸接于所述滑動(dòng)組與所述大腿上。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人下肢，其特征在于，所述膝部滑動(dòng)組具有膝部滑動(dòng)座與固連于所述膝部滑動(dòng)座上的滑塊，所述大腿上設(shè)有線性導(dǎo)軌，所述膝部滑動(dòng)座通過(guò)所述滑塊而可滑動(dòng)地保持于所述線性導(dǎo)軌上，所述膝部滑動(dòng)座一端連接所述傳動(dòng)螺母，另一端與所述膝部傳動(dòng)桿鉸接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人下肢，其特征在于，所述大腿為內(nèi)設(shè)第一貫通部的柱狀結(jié)構(gòu)，所述膝部滑動(dòng)座為內(nèi)設(shè)第二貫通部的柱狀結(jié)構(gòu)，所述膝部滑動(dòng)座通過(guò)所述滑塊而可滑動(dòng)地保持于所述第一貫通部，所述螺旋傳動(dòng)軸遠(yuǎn)離所述膝部動(dòng)力源的一端位于所述第二貫通部?jī)?nèi)，所述螺旋傳動(dòng)軸遠(yuǎn)離所述膝部動(dòng)力源的一端為自由端。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人下肢，其特征在于，所述小腿具有平行布置的第一鉸接軸與第二鉸接軸，所述第一鉸接軸用于鉸接所述大腿，所述第二鉸接軸用于鉸接所述膝部傳動(dòng)桿，所述第一鉸接軸與所述第二鉸接軸均位于所述小腿接近所述大腿的一端，所述第二鉸接軸位于所述第一鉸接軸接近所述大腿的一側(cè)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人下肢，其特征在于，所述踝關(guān)節(jié)可旋轉(zhuǎn)地保持于所述支撐底座上，并具有用于驅(qū)動(dòng)所述支撐底座旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)部；

和/或所述半圓柱結(jié)構(gòu)具有軸平面，所述軸平面上具有足部開(kāi)口，所述足部開(kāi)口與所述半圓柱結(jié)構(gòu)的兩端端面相交而成相對(duì)的兩處側(cè)向開(kāi)口與連接所述側(cè)向開(kāi)口的承載側(cè)壁，所述足部開(kāi)口的中心處設(shè)有旋轉(zhuǎn)軸孔，所述踝關(guān)節(jié)可旋轉(zhuǎn)地保持于所述足部開(kāi)口與所述旋轉(zhuǎn)軸孔內(nèi)，所述踝關(guān)節(jié)的側(cè)面具有所述驅(qū)動(dòng)部，所述驅(qū)動(dòng)部可旋轉(zhuǎn)地保持于所述側(cè)向開(kāi)口而接近所述承載側(cè)壁。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)器人下肢，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)軸孔具有圓臺(tái)孔結(jié)構(gòu)，所述圓臺(tái)孔的大端位于所述旋轉(zhuǎn)軸孔接近所述踝關(guān)節(jié)的一端；和/或所述踝關(guān)節(jié)具有踝旋轉(zhuǎn)軸，所述踝旋轉(zhuǎn)軸具有圓臺(tái)結(jié)構(gòu)，所述踝旋轉(zhuǎn)軸可旋轉(zhuǎn)地保持于所述旋轉(zhuǎn)軸孔內(nèi)。