[發明專利]一種機器人關節用爪式制動器

有效

• 申請號: 201710355915.8
• 申請日: 2017-05-16
• 公開（公告）號: CN107086721B
• 公開（公告）日: 2023-08-04
• 發明（設計）人: 王心成
• 申請（專利權）人: 王心成
• 主分類號: H02K7/112
• 分類號: H02K7/112
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種機器人關節用爪式制動器，它涉及伺服電機領域，爪式剎車盤通過螺母鎖緊固定安裝在電機軸上，位置傳感器與爪式剎車盤一側端面采用膠固定連接，電機軸的一端固定安裝有電機轉子，電機軸的另一端安裝有軸承，軸承外圈安裝在端蓋上，電磁鐵通過支架安裝在端蓋內側端面上，端蓋與殼體一側端面固定連接，殼體內側固定安裝有電機定子，殼體內固定安裝有傳感器讀頭。它將爪式剎車盤與位置傳感器進行一體化設計，解決了傳統形式的電機剎車裝置與位置光柵尺分別安裝所造成的軸向較長問題，結構緊湊，安裝方便，適用于關節機械臂，在協作機器人領域有很好的應用前景和經濟效益。

技術領域：

本發明涉及一種機器人關節用爪式制動器，屬于伺服電機技術領域。

背景技術：

隨著我國制造業的發展，現如今對伺服電機的制動功能要求越來越高，尤其是用在工業機器人關節上的伺服電機，其安全性問題越來越受到用戶的重視。

但是現在常見的機器人關節使用的伺服電機軸向長度較長，其內部剎車裝置結構復雜，占用的軸向空間大，且不利于伺服電機的扁平化設計。

有鑒于上述的缺陷，以期創設一種機器人關節用爪式制動器，該制動器的爪式剎車盤與位置傳感器在結構上成為一個整體，使其能有更小的軸向尺寸，能滿足機器人關節伺服電機扁平化設計的發展趨勢。

發明內容：

針對上述問題，本發明要解決的技術問題是提供一種機器人關節用爪式制動器。

本發明的一種機器人關節用爪式制動器，它包含爪式剎車盤、螺母、電機軸、位置傳感器、電機轉子、軸承、端蓋、電磁鐵、殼體、電機定子、傳感器讀頭，爪式剎車盤通過螺母鎖緊固定安裝在電機軸上，位置傳感器與爪式剎車盤一側端面采用膠固定連接，電機軸的一端固定安裝有電機轉子，電機軸的另一端安裝有軸承，軸承外圈安裝在端蓋上，電磁鐵通過支架安裝在端蓋內側端面上，端蓋與殼體一側端面固定連接，殼體內側固定安裝有電機定子，殼體內固定安裝有傳感器讀頭。

作為優選，所述的爪式剎車盤和電磁鐵構成的剎車機構，正常情況下電磁鐵上電吸合，爪式剎車盤可自由旋轉，在失電的情況下，電磁鐵釋放，鐵芯伸出阻擋爪式剎車盤旋轉。

作為優選，所述的電機軸上設置有溝槽，爪式剎車盤內孔側面的止動凸爪可插入電機軸的溝槽中防止爪式剎車盤的轉動。

作為優選，所述的位置傳感器與爪式剎車盤一側的端面采用膠進行固定連接，這樣將兩者連成整體后比過去分開安裝使用的結構其整體軸向尺寸明顯減少。

作為優選，所述的位置傳感器為圓光柵結構設計。

本發明的有益效果：它將爪式剎車盤與位置傳感器進行一體化設計，解決了傳統形式的電機剎車裝置與位置光柵尺分別安裝所造成的軸向較長問題，結構緊湊，安裝方便，適用于關節機械臂，在協作機器人領域有很好的應用前景和經濟效益。

附圖說明：

為了易于說明，本發明由下述的具體實施及附圖作以詳細描述。

圖1為本發明的結構示意圖；

圖2為本發明的剖視圖；

圖3為本發明中爪式剎車盤結構示意圖；

圖4為具體實施方式二的結構示意圖；

圖5為具體實施方式二的剖視圖；

圖6為具體實施方式二中爪式剎車盤結構示意圖。

1-爪式剎車盤；2-螺母；3-電機軸；4-位置傳感器；5-電機轉子；6-軸承；7-端蓋；8-電磁鐵；9-殼體；10-電機定子；11-傳感器讀頭。

具體實施方式：