[發(fā)明專(zhuān)利]自動(dòng)工作系統(tǒng)，自移動(dòng)設(shè)備及其控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710355418.8
• 申請(qǐng)日: 2017-05-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107402573B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 杜江;焦石平;冉沅忠;唐修睿;蘭彬財(cái);廖亮亮;范碧峰;周瀟迪;高萍
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 蘇州寶時(shí)得電動(dòng)工具有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種自移動(dòng)設(shè)備，所述自移動(dòng)設(shè)備在草坪上運(yùn)行，包括：

殼體，殼體包括縱軸線，與自移動(dòng)設(shè)備的移動(dòng)方向平行，縱軸線的兩端方向定義出相反的第一延伸方向和第二延伸方向；

移動(dòng)模塊，包括履帶，所述移動(dòng)模塊由驅(qū)動(dòng)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)以帶動(dòng)自移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)；

控制模塊，控制自移動(dòng)設(shè)備的移動(dòng)和工作；其特征在于，

控制模塊控制移動(dòng)模塊帶動(dòng)自移動(dòng)設(shè)備正向移動(dòng)并控制自移動(dòng)設(shè)備執(zhí)行工作，使得自移動(dòng)設(shè)備的移動(dòng)速度沿縱軸線的分量方向與縱軸線的第一延伸方向一致，或者控制移動(dòng)模塊帶動(dòng)自移動(dòng)設(shè)備反向移動(dòng)并控制自移動(dòng)設(shè)備執(zhí)行工作，使得自移動(dòng)設(shè)備的移動(dòng)速度沿縱軸線的分量方向與縱軸線的第二延伸方向一致；

控制模塊控制移動(dòng)模塊帶動(dòng)自移動(dòng)設(shè)備在正向移動(dòng)與反向移動(dòng)之間切換；自移動(dòng)設(shè)備的正向移動(dòng)形成正向路徑，反向移動(dòng)形成反向路徑；

控制模塊控制移動(dòng)模塊帶動(dòng)自移動(dòng)設(shè)備轉(zhuǎn)向，使得正向路徑與反向路徑至少部分不重合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，自移動(dòng)設(shè)備的轉(zhuǎn)向半徑，以及履帶與工作表面的接觸部分沿縱軸線方向的尺寸的比值大于或等于1.5。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，控制模塊控制移動(dòng)模塊在帶動(dòng)自移動(dòng)設(shè)備在正向移動(dòng)與反向移動(dòng)之間切換時(shí)，開(kāi)始執(zhí)行轉(zhuǎn)向。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，控制模塊控制移動(dòng)模塊在帶動(dòng)自移動(dòng)設(shè)備在正向移動(dòng)和反向移動(dòng)之間切換后，帶動(dòng)自移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)預(yù)設(shè)距離，再開(kāi)始執(zhí)行轉(zhuǎn)向。

5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的自移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，控制模塊控制移動(dòng)模塊在帶動(dòng)自移動(dòng)設(shè)備轉(zhuǎn)向預(yù)設(shè)角度值后，帶動(dòng)自移動(dòng)設(shè)備沿轉(zhuǎn)向完成時(shí)的方向繼續(xù)移動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，控制模塊控制移動(dòng)模塊在帶動(dòng)自移動(dòng)設(shè)備在正向移動(dòng)和反向移動(dòng)之間切換之前，開(kāi)始執(zhí)行轉(zhuǎn)向。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，控制模塊控制移動(dòng)模塊在帶動(dòng)自移動(dòng)設(shè)備轉(zhuǎn)向預(yù)設(shè)角度值后，帶動(dòng)自移動(dòng)設(shè)備在正向移動(dòng)和反向移動(dòng)之間切換；或者控制模塊控制移動(dòng)模塊在帶動(dòng)自移動(dòng)設(shè)備轉(zhuǎn)向預(yù)設(shè)角度值后，帶動(dòng)自移動(dòng)設(shè)備沿轉(zhuǎn)向完成時(shí)的方向繼續(xù)移動(dòng)預(yù)設(shè)距離，再帶動(dòng)自移動(dòng)設(shè)備在正向移動(dòng)和反向移動(dòng)之間切換。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，自移動(dòng)設(shè)備的正向移動(dòng)和反向移動(dòng)形成Z字形路徑，控制模塊控制自移動(dòng)設(shè)備以所述Z字形路徑覆蓋工作區(qū)域。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，控制模塊控制移動(dòng)模塊帶動(dòng)自移動(dòng)設(shè)備完成所述轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向角度不超過(guò)90度。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，控制模塊控制移動(dòng)模塊帶動(dòng)自移動(dòng)設(shè)備轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向半徑大于或等于0.4m。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，控制模塊控制移動(dòng)模塊帶動(dòng)自移動(dòng)設(shè)備轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向半徑大于或等于0.8m。

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，控制模塊控制驅(qū)動(dòng)馬達(dá)在相反的旋轉(zhuǎn)方向之間切換，來(lái)控制移動(dòng)模塊帶動(dòng)自移動(dòng)設(shè)備在正向移動(dòng)和反向移動(dòng)之間切換。

13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，控制模塊控制自移動(dòng)設(shè)備在由界限限定的工作區(qū)域內(nèi)移動(dòng)和工作，控制模塊判斷自移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)至界限時(shí)，控制移動(dòng)模塊帶動(dòng)自移動(dòng)設(shè)備在正向移動(dòng)和反向移動(dòng)之間切換。

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的自移動(dòng)設(shè)備，其特征在于，控制模塊判斷自移動(dòng)設(shè)備移動(dòng)至界限時(shí)，控制移動(dòng)模塊帶動(dòng)自移動(dòng)設(shè)備轉(zhuǎn)向；若控制模塊判斷自移動(dòng)設(shè)備未完成轉(zhuǎn)向，再次移動(dòng)至界限，則減小自移動(dòng)設(shè)備再次轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向半徑。