[發明專利]位姿誤差修正方法及裝置、機器人及存儲介質

有效

• 申請號: 201710354828.0
• 申請日: 2017-05-18
• 公開（公告）號: CN107030699B
• 公開（公告）日: 2020-03-10
• 發明（設計）人: 陽方平
• 申請（專利權）人: 廣州視源電子科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明公開了一種位姿誤差修正方法及裝置、機器人及存儲介質。該方法具體包括：在每個采樣時刻觸發拍攝功能，并獲取機械臂目標位置的位姿狀態預測值以及位姿狀態最小均方誤差，其中，拍攝的目標對象與機械臂目標位置的位姿相對固定；對位姿狀態預測值以及位姿狀態最小均方誤差進行修正，以得到修正預測值和修正最小均方誤差；根據修正預測值和修正最小均方誤差確定對應采樣時刻拍攝的圖像中目標對象的拍攝區域位姿。采用上述方法可以解決由于機械臂末端位姿誤差導致照片中待測對象的位姿精確度低以及合成后照片的質量低和準確度低的技術問題。

技術領域

本發明涉及機器人控制技術領域，尤其涉及一種位姿誤差修正方法及裝置、機器人及存儲介質。

背景技術

機械臂是一種模擬人手臂、手腕以及手功能的機械電子裝置。它可以將任一物件或工具按空間位姿(位置和姿態)的時變要求進行移動，從而完成某一工業生產的作業要求。

現有工業生產中，通常將機械臂和位置固定的圖像采集裝置組合，用于對某個物件或工具的外面表進行拍照并檢測。例如，利用機械臂抓取待檢測的板卡，并將該板卡移動至相機鏡頭的拍攝范圍內，控制機械臂在拍攝范圍內移動，以保證相機對板卡的焊錫面進行多次拍攝，并保證多次拍攝的照片可以合成一張完整的板卡焊錫面照片，以完成對板卡的焊錫面進行檢測。

一般而言，機械臂和圖像采集裝置由同一控制器進行控制。由控制器觸發圖像采集裝置進行拍照，同時確定機械臂末端位姿，根據機械臂和待測對象的相對位姿關系推測出拍攝照片中待測對象的位姿，以根據每張照片推測出的位姿合成一張包含待測對象完整被攝面的照片。由于控制器觸發圖像采集裝置進行拍照到圖像采集裝置實際拍攝的照片之間存在時延，使得確定的機械臂末端位姿存在誤差，進而影響了照片中待測對象位姿的精確度以及合成后照片的質量和準確度。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供一種位姿誤差修正方法及裝置、機器人及存儲介質，以解決由于機械臂末端位姿誤差導致照片中待測對象的位姿精確度低以及合成后照片的質量低和準確度低的技術問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種位姿誤差修正方法，包括：

在每個采樣時刻觸發拍攝功能，并獲取機械臂目標位置的位姿狀態預測值以及位姿狀態最小均方誤差，其中，拍攝的目標對象與所述機械臂目標位置的位姿相對固定；

對所述位姿狀態預測值以及位姿狀態最小均方誤差進行修正，以得到修正預測值和修正最小均方誤差；

根據所述修正預測值和修正最小均方誤差確定對應采樣時刻拍攝的圖像中所述目標對象的拍攝區域位姿。

第二方面，本發明實施例還提供了一種位姿誤差修正裝置，包括：

參數獲取模塊，用于在每個采樣時刻觸發拍攝功能，并獲取機械臂目標位置的位姿狀態預測值以及位姿狀態最小均方誤差，其中，拍攝的目標對象與所述機械臂目標位置的位姿相對固定；

修正模塊，用于對所述位姿狀態預測值以及位姿狀態最小均方誤差進行修正，以得到修正預測值和修正最小均方誤差；

位姿確定模塊，用于根據所述修正預測值和修正最小均方誤差確定對應采樣時刻拍攝的圖像中所述目標對象的拍攝區域位姿。

第三方面，本發明實施例還提供了一種機器人，包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

圖像采集裝置，用于拍攝圖像；

機械臂，用于固定目標對象；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如第一方面中所述的位姿誤差修正方法。