[發明專利]機器人控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201710353646.1
• 申請日: 2017-05-18
• 公開（公告）號: CN107139172B
• 公開（公告）日: 2019-06-25
• 發明（設計）人: 李曉云;戴友平
• 申請（專利權）人: 深圳市微付充科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 謝曲曲

本發明涉及一種機器人控制方法，包括：接收控制端發送的控制信息，對控制信息進行解析，獲取目標任務信息，判斷是否能夠直接與當前地面感應裝置進行通信，若是，則直接從當前地面感應裝置獲取對應的當前位置標識信息，將當前位置標識信息同感應活動地圖進行匹配，進行定位并確認當前位置，根據當前位置以及目標任務信息，執行對應的任務操作，任務操作包括移動操作和作業操作中的至少一種。此外，還提供了一種機器人控制裝置。上述機器人控制方法和裝置，能夠實時快速的確認和定位機器人當前位置，然后根據目標任務信息執行對應的移動操作以及作業操作，完成指定位置和區域的任務操作。

技術領域

本發明涉及自動控制領域，特別是涉及一種機器人控制方法和裝置。

背景技術

隨著自動化控制技術的快速發展，清潔機器人得到飛速的發展和廣泛的應用，但是傳統的產品在清潔路徑算法和規劃方面往往不夠理想，無法實現指定位置和區域的定點清潔任務。

發明內容

基于此，有必要針對上述問題，提供一種機器人控制方法和裝置，能夠進行快速的自動定位，實現指定位置和區域的定點任務操作。

一種機器人控制方法，所述方法包括：

接收控制端發送的控制信息；

對所述控制信息進行解析，獲取目標任務信息；

判斷是否能夠直接與當前地面感應裝置進行通信，若是，則直接從所述當前地面感應裝置獲取對應的當前感應信息，所述當前感應信息包括當前位置標識信息；

將所述當前位置標識信息與感應活動地圖進行匹配，進行定位并確認當前位置；

根據所述當前位置以及所述目標任務信息，執行對應的任務操作，所述任務操作包括移動操作和作業操作中的至少一種。

在其中一個實施例中，所述當前感應信息還包括與所述當前地面感應裝置對應的當前區域范圍信息，所述將所述當前位置標識信息與感應活動地圖進行匹配的步驟之前還包括主動探測生成感應活動地圖的步驟，所述主動探測生成感應活動地圖的步驟包括：

將所述當前位置標識信息作為地圖當前基準點，根據所述地圖當前基準點以及當前區域范圍信息，得到地圖當前基準區域；

向所述當前地面感應裝置的任一相鄰地面感應裝置進行移動，依次獲取下一地面感應裝置對應的新增位置標識信息以及新增區域范圍信息，分別作為當前新增位置標識信息以及當前新增區域范圍信息；根據所述地圖當前基準點、地圖當前基準區域、當前新增位置標識信息、當前新增區域范圍信息以及對應的移動信息，得到地圖當前新增點和對應的地圖當前新增區域，直至獲取活動范圍內對應的所有位置標識信息和區域范圍信息，生成感應活動地圖。

在其中一個實施例中，所述方法還包括：

若不能直接與當前地面感應裝置進行通信，則接收所述當前地面感應裝置對應的后臺服務器發送的當前位置標識信息。

在其中一個實施例中，所述直接從所述當前地面感應裝置獲取對應的當前位置標識信息的步驟包括：

以主動感應通信方式或被動感應通信方式同當前地面感應裝置進行通信，獲取對應的當前位置標識信息，所述主動感應通信方式包括射頻識別技術RFID以及近距離通信NFC方式中的至少一種，所述被動感應通信方式包括壓電傳感器、壓力傳感器以及電容傳感器中的至少一種感應方式，以及無線局域網通信WiFi、藍牙、超長距低功耗廣域網LoRa和基于蜂窩的窄帶物聯網NB-IoT中的至少一種通信方式。

在其中一個實施例中，所述目標任務信息包括目標任務執行時間與頻率、目標任務區域以及目標任務類型，所述根據所述當前位置以及所述目標任務信息，執行對應的任務操作的步驟包括：

根據所述目標任務執行時間規劃移動時間；