[發(fā)明專利]一種基于復雜路徑的慣性導航AGV調度方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710352594.6
• 申請日: 2017-05-18
• 公開（公告）號: CN107203190B
• 公開（公告）日: 2019-12-13
• 發(fā)明（設計）人: 劉傳家;程德斌;曾鈺;趙常均;胡培雄
• 申請（專利權）人: 廣州智能裝備研究院有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 44202 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司
• 代理人: 郝傳鑫

1.一種基于復雜路徑的慣性導航AGV調度方法，其特征在于，包括：

根據(jù)獲取到的配送任務信息，通過權重加權算法確定所述配送任務信息中包括的多個派發(fā)任務中的最優(yōu)派發(fā)任務；

根據(jù)AGV當前所在的節(jié)點位置，所述最優(yōu)派發(fā)任務對應的起始節(jié)點位置，所述最優(yōu)派發(fā)任務對應的目標節(jié)點位置和運輸網(wǎng)絡模型，通過圖論方法，確定所述AGV當前所在的節(jié)點位置與所述最優(yōu)派發(fā)任務對應的起始節(jié)點位置之間距離最短的第一路徑以及所述最優(yōu)派發(fā)任務對應的起始節(jié)點位置與所述最優(yōu)派發(fā)任務對應的目標節(jié)點之間距離最短的第二路徑；

根據(jù)所述第一路徑，所述第二路徑和基于優(yōu)先級的交通規(guī)則，將所述AGV從當前所在的節(jié)點行駛至所述最優(yōu)派發(fā)任務對應的起始節(jié)點位置，并將所述AGV從所述最優(yōu)派發(fā)任務對應的起始節(jié)點位置行駛至所述最優(yōu)派發(fā)任務對應的目標節(jié)點位置；

所述權重加權算法如下所示：

其中，A_i為第i個派發(fā)任務對應得分值，A^*為最優(yōu)派發(fā)任務的得分值，w_j為第j個約束條件的權重；x_ij為第i個任務的第j個約束條件的影響因子。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過圖論方法，確定所述AGV當前所在的節(jié)點位置與所述最優(yōu)派發(fā)任務對應的起始節(jié)點位置之間距離最短的第一路徑，包括：

在所述運輸網(wǎng)絡模型中，將全部節(jié)點分為已經(jīng)確定最短路徑的第一節(jié)點集合和未確定最短路徑的第二節(jié)點集合；

將所述AGV當前所在的節(jié)點位置和所述最優(yōu)派發(fā)任務對應的起始節(jié)點位置分別設置為節(jié)點v_i和節(jié)點v_f，所述第一節(jié)點集合為集合S，所述第二節(jié)點集合為集合U，初始化后，所述集合S內只包含所述節(jié)點v_i，則有u＝v_i，D(u)＝D(v_i)＝0；

所述集合U內的節(jié)點v，當滿足D(v)＞D(u)+D(u,v)時，則有D(v)＝D(u)+D(u,v)，f(v)＝u；

在所述集合U內確定使得D(v)取得最小值D(v^*)時對應的節(jié)點v^*，將所述節(jié)點v^*加入到集合S內，并更新所述集合S，且令u＝v^*；

所述集合U為空集時，從所述節(jié)點v_f迭代查詢所述節(jié)點v_f的父節(jié)點序列，當所述節(jié)點v_f的父節(jié)點序列中包括所述節(jié)點v_i時，將確定的所述節(jié)點v_f的父節(jié)點序列按照逆向排序確定為所述節(jié)點v_i和所述節(jié)點v_f之間距離最短的第一路徑；

其中，S為已求出最短路徑的節(jié)點集合，U為未確定最短路徑的節(jié)點集合，D(u)為從起始節(jié)點到節(jié)點u之間的代價值，D(u,v)為從節(jié)點u到節(jié)點v之間的代價值，f(v)為節(jié)點v的父節(jié)點，用于表示最短路徑。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述交通規(guī)則中包括減速區(qū)域和停止區(qū)域，所述減速區(qū)域的邊界閾值為所述AGV的長度的2倍，所述停止區(qū)域的邊界閾值為所述AGV的長度的1倍；

所述基于優(yōu)先級的交通規(guī)則，包括：

通過設置在所述AGV上的傳感器，當確定所述AGV在行進方向的減速區(qū)域內存在障礙，則所述AGV減速行駛，當所述AGV與所述障礙之間的距離小于等于所述停止區(qū)域的距離時，所述AGV停止到所述停止區(qū)域等待。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于優(yōu)先級的交通規(guī)則，還包括：

所述AGV到達每個交叉節(jié)點前的檢查位置時，停止行駛并向控制中心發(fā)送通過請求，其中，所述檢查位置與所述交叉節(jié)點之間的距離等于所述AGV的長度的1.5倍；

收到所述通過請求后，確定所述交叉節(jié)點是否被占用，若所述交叉節(jié)點被占用，則等待所述交叉節(jié)點空閑時，向所述AGV發(fā)送通過命令。

5.如權利要求4所述的方法，其特在于，還包括：若所述交叉節(jié)點空閑，根據(jù)所述通過請求對應的派發(fā)任務，從多個所述派發(fā)任務中確定優(yōu)先級最高的所述最優(yōu)派發(fā)任務對應的AGV，向所述AGV發(fā)送通過命令。