[發明專利]具有偏轉補償的開放框架并聯式雙軸柔性平臺

有效

• 申請號: 201710351688.1
• 申請日: 2017-05-18
• 公開（公告）號: CN107402549B
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發明（設計）人: 埃文·莫熱
• 申請（專利權）人: 艾羅德克有限公司
• 主分類號: G05B19/404
• 分類號: G05B19/404
• 代理公司: 北京天昊聯合知識產權代理有限公司 11112
• 代理人: 顧紅霞;張蕓

1.一種平臺系統，包括：

至少一個柔性框架，其具有固定的中心和能移動的遠端，所述至少一個柔性框架構造為使與所述至少一個柔性框架能操作地連接的臺面沿著至少一條運動軸線位移；以及

至少兩個致動器，其包括定位在所述至少一個柔性框架內的第一致動器和第二致動器，

其中，所述第一致動器以從所述至少一個柔性框架的至少一個梁偏轉的第一角度定位在所述至少一個柔性框架內，并且所述第二致動器以從所述至少一個柔性框架的所述至少一個梁偏轉的第二角度定位在所述至少一個柔性框架內，并且

當所述第一致動器和所述第二致動器響應于電信號而改變長度時，所述至少一個梁將沿所述至少一條運動軸線平移，以調節所述臺面的沿著所述至少一條運動軸線的第一位移，所述第一位移包括所述至少一個柔性框架的所述遠端之間的差異位移。

2.根據權利要求1所述的平臺系統，其中，所述至少兩個致動器均構造為從第一收縮位置伸展到第二伸展位置，所述第一角度小于所述第二角度。

3.根據權利要求2所述的平臺系統，其中，所述至少兩個致動器均至少部分地沿著所述至少一條運動軸線伸展并且至少部分地遠離另一個致動器伸展。

4.根據權利要求2所述的平臺系統，還包括至少兩個延伸臂，每個延伸臂的第一端部附接到所述至少一個柔性框架，并且每個延伸臂的第二端部附接到所述臺面，所述至少兩個延伸臂構造為隨著所述至少兩個致動器從所述第一收縮位置伸展到所述第二伸展位置而使所述臺面沿著所述至少一條運動軸線位移。

5.根據權利要求1所述的平臺系統，其中，所述臺面構造為沿著所述至少一條運動軸線的兩條運動軸線位移，并且所述至少一個柔性框架是第一柔性框架和第二柔性框架，所述第一柔性框架定位成相對于所述第二柔性框架呈約90°并且定位在所述臺面的與所述第二柔性框架相鄰的一側上。

6.根據權利要求1所述的平臺系統，其中，所述至少兩個致動器構造為隨著所述至少兩個致動器從第一收縮位置伸展到第二伸展位置而產生補償差異位移以抵消偏轉誤差。

7.根據權利要求6所述的平臺系統，其中，所述至少兩個致動器具有柔性鉸鏈或者位于每個致動器的每個端部上的球形蓋子，從而允許所述至少兩個致動器隨著所述至少兩個致動器從所述第一收縮位置伸展到所述第二伸展位置而旋轉。

8.根據權利要求2所述的平臺系統，其中，所述至少兩個致動器響應于電信號的施加而從所述第一收縮位置伸展到所述第二伸展位置，延伸臂附接到所述至少一個柔性框架的每個端部，所述至少一個柔性框架還構造為隨著所述至少兩個致動器從所述第一收縮位置伸展到所述第二伸展位置而將所述遠端偏轉成遠離所述臺面。

9.一種操作包括能移動的臺面的平臺系統的方法，所述方法包括：

對至少兩個致動器施加第一電信號，所述至少兩個致動器包括定位在至少一個柔性框架內的第一致動器和第二致動器，所述至少一個柔性框架具有固定的中心和能移動的遠端，所述至少一個柔性框架構造為使與所述至少一個柔性框架能操作地連接的所述臺面沿著至少一條運動軸線位移，其中，所述第一致動器以從所述至少一個柔性框架的至少一個梁偏轉的第一角度定位在所述至少一個柔性框架內，并且所述第二致動器以從所述至少一個柔性框架的所述至少一個梁偏轉的第二角度定位在所述至少一個柔性框架內；以及

響應于施加所述第一電信號，使用至少一個位置傳感器測量所述臺面的沿著所述至少一條運動軸線的第一位移，所述第一位移包括所述至少一個柔性框架的所述遠端之間的差異位移。

10.根據權利要求9所述的方法，其中，所述至少兩個致動器均構造為響應于施加所述第一電信號而從第一收縮位置伸展到第二伸展位置，所述第一角度小于所述第二角度。

11.根據權利要求10所述的方法，其中，響應于施加所述第一電信號，所述至少兩個致動器均至少部分地沿著所述至少一條運動軸線伸展并且至少部分地遠離另一個致動器伸展。