[發明專利]一種采用人工勢場法的車輛主動避撞方法

在審

• 申請號: 201710351414.2
• 申請日: 2017-05-18
• 公開（公告）號: CN107161143A
• 公開（公告）日: 2017-09-15
• 發明（設計）人: 袁朝春;翁爍豐;何友國;范興根;劉慧;王桐;陸傳道
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種采用人工勢場法的車輛主動避撞方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟1：獲取車輛自身與環境信息；

步驟2：通過分析車輛自身與環境信息，建立車輛虛擬斥力人工勢場模型，得到車輛當前所受虛擬斥力；

步驟3：通過車輛可見障礙物斥力以及盲區虛擬斥力判斷是否需要進行主動避撞；

步驟4：在需要進行主動避撞時，利用人工勢場模型規劃主動避撞路徑；

步驟5：按照步驟4所規劃的路徑由電子控制單元控制避撞；

步驟6：對當前駕駛員操作輸入進行判斷，決策是否歸還車輛控制權；

步驟7：單位時間之后，重復步驟1至6直到車輛到達安全地點。

2.根據權利要求1所述的一種采用人工勢場法的車輛主動避撞方法，其特征在于，所述步驟1中的車輛環境信息包括：當前行駛道路兩側障礙物信息，當前行駛路面障礙物信息，當前交通信號燈信息，當前傳感器視野盲區信息。

3.根據權利要求2所述的一種采用人工勢場法的車輛主動避撞方法，其特征在于，所述車輛環境信息通過激光雷達與CCD工業相機獲取。

4.根據權利要求1所述的一種采用人工勢場法的車輛主動避撞方法，其特征在于，所述步驟2中的虛擬斥力人工勢場模型包括如下斥力：

(1)前方及側向障礙物斥力：

Fr-abstacle=Kr-abstacle·Mvehicle·V~abstacleS~abstacleS~abstacle<Ssafe-r0S~abstacle≥Ssafe-r]]>

其中，為障礙物與車輛相對距離，為障礙物與車輛相對速度，M_vehicle為車輛當前運動狀態，S_safe-r為障礙物與車輛理論安全距離，K_r-abstacle為車輛前方及側向障礙物斥力系數；

(2)信號指示燈斥力：

Fr-light=Kr-light·Mlight·SsafeS~light0<S~light<Ssafe-light0S~light>Ssafe-light]]>

其中，為車輛與交通信號燈相對距離，S_safe為車輛與交通信號燈安全距離閾值，M_light為信號燈當前顯示，S_safe-light信號燈理論影響距離，K_r-light為信號指示燈斥力系數；

(3)前方檢測盲區斥力

Fr-blind=Kr-blind·V~bindS~blindS~blind≤Ssafe-blind0S~blind>Ssafe-blind]]>

其中，為車輛與盲區邊界相對距離，為車輛與盲區邊界相對速度，S_safe-blind為車輛與盲區邊界理論安全距離，K_r-blind為前方檢測盲區斥力系數。