[發明專利]光軸可調節式三目深度獲取攝像機有效
| 申請號： | 201710350912.5 | 申請日： | 2017-05-17 |
| 公開（公告）號： | CN107147891B | 公開（公告）日： | 2019-03-01 |
| 發明（設計）人： | 王宣銀;蔣雪松;向可 | 申請（專利權）人： | 浙江大學 |
| 主分類號： | H04N13/243 | 分類號： | H04N13/243;H04N13/271;H04N13/257 |
| 代理公司： | 杭州求是專利事務所有限公司 33200 | 代理人： | 劉靜;邱啟旺 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 光軸 調節 式三目 深度 獲取 攝像機 | ||
1.一種光軸可調節式三目深度獲取攝像機，其特征在于，包括由左相機和右相機組成的雙目相機，左相機和右相機之間通過螺紋桿軸孔配合，通過碼盤和螺母在下端緊定，使雙目相機固定，通過冠齒輪組配合轉動；雙目相機上端設置主動式深度相機，左相機、右相機之間的夾角可調整，并通過碼盤直接標明，通過舵機與冠齒輪配合實現同步轉動；上端主動式深度相機可調節俯仰角和旋轉角，通過設置主動式深度相機給深度信息提取提供另一個信息源；通過雙目相機獲取的距離信息與上端主動式深度相機獲取的距離信息進行深度計算，輸出深度信息，具體為：
設p為投影坐標系坐標，PTOF和PRGB為相機坐標系坐標，P為世界坐標系坐標，H為內參矩陣，用TOF表示主動式深度相機，RGB表示普通相機，將TOF相機坐標系下的坐標PTOF轉換到普通相機的坐標系PRGB下，如下公式：
PRGB＝R·PTOF+T
其中旋轉矩陣R和平移矩陣T是聯系起雙目相機和TOF相機的坐標轉移矩陣；
RGB相機的內參矩陣HRGB通過張正友標定法進行測量；
TOF攝像頭可以直接獲取灰度圖，與雙目相機使用同樣的標定方式；
由投影坐標和相機坐標之間的關系：
世界坐標系與相機坐標系的關系：
最終有：
在已知信息為pTOF、pRGB，也就是已知兩張有深度信息的照片，其中參數p＝(x,y,d)T，其中x,y為投影的坐標，d為該坐標的深度信息，把pTOF的信息和pRGB的信息對應起來，由轉換關系PRGB′＝RPTOF+T代入HRGBPRGB′＝pRGB′得到：
得到的pRGB′與pRGB之間可以建立對應關系，pRGB′中的x，y坐標此時已經與pRGB一致，其深度信息和RGB色彩信息已經可以共享。
2.根據權利要求1所述的光軸可調節式三目深度獲取攝像機，其特征在于，上端主動式深度相機通過上盤支座與主體相連，上盤支座本身可以調節旋轉角，且上盤支座為上端主動式深度相機提供轉軸，供其調節俯仰角。
3.根據權利要求1所述的光軸可調節式三目深度獲取攝像機，其特征在于，冠齒輪組配合轉動，實現左相機和右相機之間的夾角自動調節，并輸出夾角大小。
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