[發明專利]一種基于偽隨機編碼球面進行空間相機標定的方法

在審

• 申請號: 201710350329.4
• 申請日: 2017-05-18
• 公開（公告）號: CN107194973A
• 公開（公告）日: 2017-09-22
• 發明（設計）人: 黃攀峰;張海濤;孟中杰;陳路;張夷齋;張帆
• 申請（專利權）人: 西北工業大學
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 西北工業大學專利中心61204
• 代理人: 王鮮凱

1.一種基于偽隨機編碼球面進行空間相機標定的方法，其特征在于步驟如下：

步驟1、球面的繪制：采用移位寄存器生成偽隨機序列，以偽隨機序列生成網格，然后將網格圖繪測到球面上；豎線為球面的經度線，經度角記為j，取值范圍為(0,π)，橫線為球面的緯度線，緯度角記為w取值范圍為(-w₁,w₁)；

步驟2、方位的調整：夾持繪制后的球體，并使在球面上的0度經度線出現在被標定攝像機所成平面的左側，0度緯度線出現在所成圖像的中間；

步驟3、圖像數據處理：提取步驟2所成圖像中經緯線的交點作為特征點，提取出的特征點每一點都對應著已知的位置；所述特征點為球面上的點(w_i,j_i)，對應著以球心為原點，零度緯度平面為XOY平面，垂直于零度緯度平面并經過原點的直線為Z軸所形成的坐標系下的點(X,Y,Z)；其中：w_i為緯度角的集合，j_i為經度角的集合；

關系如下：

XYZ=cos j cos wsin j cos wsin wr]]>

球體的半徑為r，世界坐標系下的點與圖像中對應的點表示如下：

suv1=Ar1r2r3TXYZ1;]]>

步驟4：在一條緯度線與兩條經度線上每條線提取四個點共12個點，四個點解算出一個單應性矩陣；每次計算時，將每組點的第一個點當作這四個點所在平面的原點；通過這12個點的計算得出內參矩陣與外參矩陣。

2.根據權利要求1所述基于偽隨機編碼球面進行空間相機標定的方法，其特征在于：

所述w₁的值由實際球體的尺寸和計算精度的需求確定。