[發明專利]自適應變胞履帶行駛機構

有效

• 申請號: 201710345776.0
• 申請日: 2017-05-17
• 公開（公告）號: CN107140153B
• 公開（公告）日: 2018-12-28
• 發明（設計）人: 金秋談;張世娟;李松旭;黎凌峰;何艷飛;牛浩;代長遠;楊春暉
• 申請（專利權）人: 湖南大學
• 主分類號: B63B59/10
• 分類號: B63B59/10;B62D55/08;B62D55/30;B62D55/108
• 代理公司: 深圳市興科達知識產權代理有限公司 44260
• 代理人: 王翀

1.一種自適應變胞履帶行駛機構，包括履帶(5)，履帶(5)套設在驅動輪(6)和張緊輪(7)上，其特征在于，所述張緊輪(7)連接有伸縮調節機構(8)；驅動輪(6)和張緊輪(7)之間安裝有自適機構；所述自適機構包括彈簧(9)，彈簧(9)一端連接車架(1)，另一端連接上支撐板(10)，上支撐板(10)通過轉軸(14)與車架(1)軸接；上支撐板(10)通過舵機(11)連接有下支撐板(12)，下支撐板(12)連接有承重輪(13)；

彈簧(9)為上支撐板(10)提供預緊力從而使得上支撐板(10)繞轉軸(14)轉動進而帶動承重輪(13)轉動，使得承重輪(13)貼合支撐履帶(5)；遇到凹陷時，伸縮調節機構(8)帶動張緊輪(7)后移，同時，舵機(11)帶動下支撐板(12)轉動，從而實現與船體凹陷處的緊密貼合；遇到凸起時，舵機(11)帶動下支撐板(12)反向轉動，使得履帶(5)與保持與凸起處的緊密貼合；在船體的平整之處，伸縮調節機構(8)帶動張緊輪(7)后移前移，同時舵機(11)帶動下支撐板(12)回復原位。

2.如權利要求1所述的自適應變胞履帶行駛機構，其特征在于，所述伸縮調節機構(8)為液壓油缸。

3.如權利要求1所述的自適應變胞履帶行駛機構，其特征在于，所述車架(1)上還安裝有與履帶(5)配合的托鏈輪(15)。

4.如權利要求1所述的自適應變胞履帶行駛機構，其特征在于，所述履帶(5)的履帶鏈板(16)通過永磁鐵支撐架(17)固定有永磁鐵(18)；所述下支撐板(12)通過第一軸承(19)連接承重輪(13)，承重輪(13)上固定有承重輪端蓋(21)；所述轉軸(14)外套設有第二軸承(20)；驅動輪(6)連接有驅動輪電機(601)；清潔機構(3)連接有清潔機構電機(301)。

5.如權利要求1所述的自適應變胞履帶行駛機構，其特征在于，所述自適機構不少于兩個。

6.如權利要求1所述的自適應變胞履帶行駛機構，其特征在于，所述自適應變胞履帶行駛機構安裝在船舶艦艇壁面爬壁清潔機器人的車架(1)上。

7.如權利要求6所述的自適應變胞履帶行駛機構，其特征在于，所述車架(1)上固定有與上支撐板(10)配合的限位銷(22)；限位銷(22)用于防止上支撐板(10)向下轉動影響下支撐板(12)轉動的地形適應功能，保留了遇到障礙時彈簧(9)的減震功能。

8.如權利要求7所述的自適應變胞履帶行駛機構，其特征在于，所述上支撐板(10)上成形有與限位銷(22)配合的弧形槽。