[發(fā)明專(zhuān)利]對(duì)陷阱和行人進(jìn)行前部碰撞警告的先進(jìn)警告系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710344179.6
• 申請(qǐng)日: 2011-12-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107423675B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 丹·羅森鮑姆;阿米亞德·古爾曼;吉迪昂·斯坦
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 無(wú)比視視覺(jué)技術(shù)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06K9/00
• 分類(lèi)號(hào): G06K9/00;G06T7/246;G08G1/16
• 代理公司: 北京安信方達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11262
• 代理人: 陸建萍;鄭霞

1.一種用于確定主機(jī)動(dòng)車(chē)和行人之間的碰撞的風(fēng)險(xiǎn)的方法，所述方法使用能夠安裝在所述主機(jī)動(dòng)車(chē)中的攝像機(jī)和處理器，其中，所述處理器能夠連接到所述攝像機(jī)并且所述處理器被配置為捕獲在所述攝像機(jī)的視野內(nèi)的所述主機(jī)動(dòng)車(chē)的環(huán)境的多個(gè)圖像幀，所述方法包括：

在所述多個(gè)圖像幀中的至少一個(gè)圖像幀中檢測(cè)圖像斑塊，其中，所述圖像斑塊包括在所述攝像機(jī)的視野內(nèi)的行人的候選圖像；

在所述多個(gè)圖像幀中檢測(cè)路緣的圖像或車(chē)道標(biāo)志的圖像；

提供碰撞警告或剎車(chē)激活信號(hào)，其中，所述行人在路緣或車(chē)道標(biāo)志的遠(yuǎn)側(cè)并且正在穿過(guò)路緣或車(chē)道標(biāo)志。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

跟蹤在所述圖像斑塊的多個(gè)圖像點(diǎn)的圖像幀之間的光流以產(chǎn)生跟蹤的光流；

針對(duì)多個(gè)模型，擬合所述多個(gè)圖像點(diǎn)的至少一部分的所跟蹤的光流，以產(chǎn)生到所述多個(gè)模型的多個(gè)擬合，其中，所述多個(gè)模型選自由以下項(xiàng)組成的組：(i)路面模型，其中，所述多個(gè)圖像點(diǎn)的一部分被建模為成像自路面，(ii)垂直表面模型，其中所述多個(gè)圖像點(diǎn)的一部分被建模為成像自垂直的對(duì)象，以及(iii)混合模型，其中所述多個(gè)圖像點(diǎn)的第一部分被建模為成像自路面，且所述多個(gè)圖像點(diǎn)的第二部分被建模為成像自垂直的對(duì)象；

使用所述多個(gè)圖像點(diǎn)的至少一部分、對(duì)所跟蹤的光流與各個(gè)模型的擬合進(jìn)行記分以產(chǎn)生各個(gè)分?jǐn)?shù)；

通過(guò)選擇具有一個(gè)分?jǐn)?shù)的模型，確定預(yù)期是否有碰撞并且確定碰撞時(shí)間，所述分?jǐn)?shù)對(duì)應(yīng)于所述多個(gè)圖像點(diǎn)與所跟蹤的光流的最佳擬合；

檢測(cè)所述圖像斑塊包括在所述攝像機(jī)的視野內(nèi)的行人的候選圖像，驗(yàn)證并確認(rèn)最佳擬合模型是垂直表面模型。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

當(dāng)所述主機(jī)動(dòng)車(chē)不是正在穿過(guò)車(chē)道標(biāo)志或路緣時(shí)，阻止碰撞警告或剎車(chē)激活信號(hào)。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

在所述多個(gè)圖像幀中檢測(cè)所述行人的腳的圖像。

5.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

其中，行人在所述主機(jī)動(dòng)車(chē)的直向路徑中，沒(méi)有激活的轉(zhuǎn)向信號(hào)并且沒(méi)有預(yù)計(jì)轉(zhuǎn)向的車(chē)道標(biāo)志，當(dāng)碰撞時(shí)間被計(jì)算為小于閾值時(shí)，提供碰撞警告或剎車(chē)激活信號(hào)。

6.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

檢測(cè)所述主機(jī)動(dòng)車(chē)的偏航率；

當(dāng)所述行人在假設(shè)所述主機(jī)動(dòng)車(chē)以相同的偏航率繼續(xù)的路徑中時(shí)，提供碰撞警告信號(hào)或剎車(chē)激活信號(hào)。

7.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

檢測(cè)所述主機(jī)動(dòng)車(chē)的偏航率；

當(dāng)所述行人在假設(shè)所述主機(jī)動(dòng)車(chē)的方向?yàn)橹毙械穆窂街袝r(shí)，提供碰撞警告信號(hào)或剎車(chē)激活信號(hào)。

8.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括：

阻止碰撞警告或剎車(chē)激活信號(hào)，其中，所述行人在路緣或車(chē)道標(biāo)志的遠(yuǎn)側(cè)并且所述行人不是正在穿過(guò)路緣或車(chē)道標(biāo)志。

9.一種能夠操作來(lái)確定主機(jī)動(dòng)車(chē)和行人之間的碰撞的風(fēng)險(xiǎn)的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：能夠安裝到所述主機(jī)動(dòng)車(chē)中的攝像機(jī)；以及能夠安裝到所述主機(jī)動(dòng)車(chē)中的處理器，其中，所述處理器能夠連接到所述攝像機(jī)，所述處理器被配置為：

從所述攝像機(jī)捕獲在所述攝像機(jī)的視野內(nèi)的所述主機(jī)動(dòng)車(chē)的環(huán)境的圖像幀；

在所述圖像幀中的至少一個(gè)圖像幀中檢測(cè)圖像斑塊，其中，所述圖像斑塊包括在所述攝像機(jī)的視野內(nèi)的所述行人的候選圖像；

在所述圖像幀中檢測(cè)路緣的圖像或車(chē)道標(biāo)志的圖像；

提供碰撞警告信號(hào)或剎車(chē)激活信號(hào)，其中，所述行人在路緣或車(chē)道標(biāo)志的遠(yuǎn)側(cè)并且正在穿過(guò)路緣或車(chē)道標(biāo)志。