[發明專利]輔助駕駛中基于部件的行人檢測和基于特征的跟蹤方法、系統

在審

• 申請號: 201710343963.5
• 申請日: 2017-05-16
• 公開（公告）號: CN107292233A
• 公開（公告）日: 2017-10-24
• 發明（設計）人: 劉鵬
• 申請（專利權）人: 開易（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06T7/246
• 代理公司: 北京卓唐知識產權代理有限公司11541
• 代理人: 龔潔

1.輔助駕駛中基于部件的行人檢測和基于特征的跟蹤方法，其特征在于，包括如下步驟：

1)檢測階段

1-1)輸入原始圖像，對所述原始圖像通過積分圖像的方法構造所述原始圖像的矩形特征，

1-2)通過Haar級聯分類器對上述矩形特征分類得到強分類器，

2)驗證階段

2-1)對上述檢測的結果得到的感興趣區域Region of Interest進行HOG特征提取，然后對部件特征使用支持向量機SVM進行分類，

2-2)上述分類包括：部件驗證和/或組合驗證，

3)基于檢測的跟蹤階段

3-1)對SVM的檢測結果保留一設定時間，

3-2)將上述驗證階段的結果與上述檢測結果匹配后跟蹤得到最終的行人位置。

2.根據權利要求1所述的跟蹤方法，其特征在于，所述步驟1-1)包括如下步驟：

使用下述至少三種特征：雙矩形特征、三矩形特征以及四矩形特征，首先求出積分圖像，然后計算矩陣特征。

3.根據權利要求2所述的跟蹤方法，其特征在于，所述步驟1-2)包括如下步驟：

對每個計算得到的矩陣特征構造T個弱分類器，再根據T個弱分類器進行加權線性組合構造出強分類器。

4.根據權利要求1所述的跟蹤方法，其特征在于，所述組合驗證具體為：

將行人分成三部件：全身、上身和下身，其中上下身比例為1:1；

利用HOG-SVM分類器對上述三個部件進行檢測，然后利用組合驗證的方式得到最終結果

lout=1,ifΣi=0i<3li≥1-1,ifΣi=0i<3li<1]]>

其中，l_out是最終決定，l_i是來自三個基于部件的檢測器之一的輸出。

5.根據權利要求1所述的跟蹤方法，其特征在于，所述設定時間為：250ms。

6.根據權利要求1所述的跟蹤方法，其特征在于，所述部件驗證具體為：

提取圖像的HOG特征,

計算梯度后進行方向bin統計，

最后對梯度強度做歸一化，將歸一化處理之后的向量最為最終的HOG描述符。