[發明專利]基于逆透視變換的車道線檢測方法在審
| 申請號： | 201710342465.9 | 申請日： | 2017-05-16 |
| 公開（公告）號： | CN107194342A | 公開（公告）日： | 2017-09-22 |
| 發明（設計）人： | 王琦;李學龍;秦澤群 | 申請（專利權）人： | 西北工業大學 |
| 主分類號： | G06K9/00 | 分類號： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 西北工業大學專利中心61204 | 代理人： | 常威威 |
| 地址： | 710072 *** | 國省代碼： | 陜西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 透視 變換 車道 檢測 方法 | ||
1.一種基于逆透視變換的車道線檢測方法，其特征在于包括以下步驟：
步驟1：假設輸入圖像為IRGB＝(IR,IG,IB)，IR,IG,IB分別指輸入圖像的R、G、B通道，對輸入圖像按照如下公式進行變換，得到變換后的顏色空間r和b：
r＝log(IR/IG) (1)
b＝log(IB/IG) (2)
步驟2：令照度獨立角度lθ從0度至90度逐度連續變化，按照對每一個lθ計算得到一個灰度圖像Igray；
按確定最優的照度獨立角度其中，L為灰度圖像Igray的最大灰度級，Hθ(i)為圖像中第i個灰度級對應的像素個數；
再按照計算得到最終的照度不變變換后的灰度圖像
步驟3：按照事先定義好的道路位置在步驟2得到的灰度圖像中提取標本小塊圖像，并計算其直方圖；計算灰度圖像中的任一大小與標本小塊相同的小塊圖像的直方圖，并計算其與標本小塊圖像直方圖的協方差；將協方差最小的30％的小塊歸為道路區域；
步驟4：使用泛洪填充算法對步驟3得到的道路區域進行優化，再利用形態學算法進行邊緣檢測，得到道路區域的邊界，則邊界內圖像為道路區域圖像；
步驟5：對步驟4得到的道路區域圖像進行逆透視變換，再進行邊緣檢測，得到二值圖像；
步驟6：利用Hough變換對二值圖像進行計算，得到二值圖像中直線可能存在的位置及其出現次數，選擇出現次數最多的n個位置的直線為車道線，對二值圖像中這些直線附近的點進行三次曲線擬合，得到n條曲線，即為檢測出的車道線；一般取n為2，即檢測左右兩條車道線；所述的附近是指距離不超過3個像素。
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