[發明專利]定位無人機

在審

• 申請號: 201710340381.1
• 申請日: 2017-05-15
• 公開（公告）號: CN108873918A
• 公開（公告）日: 2018-11-23
• 發明（設計）人: 蘇日照
• 申請（專利權）人: 蘇日照
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10;G01S13/06;G01S15/08;G01S17/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明無人機包括機身（110）;距離測量裝置（160），所述距離測量裝置（160）設有至少兩個且在同一機身（110）表面上，所述距離測量裝置（160）與控制系統相連接，所述控制系統通過同一機身表面的兩個距離測量裝置所得到的距離控制無人機沿物體表面飛行的角度關系，達到使無人機沿物體表面平行飛行的效果。

技術領域

本發明涉及一種無人機。

背景技術

目前無人機上搭載的距離測量裝置多為超聲波傳感器。超聲波發射器向某一方向發射超聲波，在發射時刻的同時開始計時，超聲波在空氣中傳播，途中遇到物體就立即返回來，超聲波接收器收到發射波就立即停止計時。超聲波在空氣中的傳播速度為340m/s，根據計時器記錄的時間t，就可以計算出發射點距物體的距離(s)，即：s=340t/2。超聲波在途中遇到的物體，該物體在無人機飛行過程中一般被視作障礙物。無人機通過超聲波傳感器測量的距離信息在飛行過程對障礙物進行避障的。

發明內容

本發明是對距離測量裝置的另一種應用，其能使無人機沿物體表面飛行距離得到控制，在工作要求規定的距離內控制無人機沿物體表面進行平行飛行或斜向飛行。

本發明的技術方案如下：

一種無人機，其包括機身，機臂，馬達，旋翼，腳架，距離測量裝置以及控制系統，所述距離測量裝置安裝在機身內，所述距離測量裝置包括三個及三個以上，所述距離測量裝置的發射器接收器固定在同一機身表面的上，所述所述距離測量裝置與控制系統電連接。所述控制系統通過同一機身表面的三個距離測量裝置所得到的距離控制無人機沿物體表面飛行的角度關系。

無人機同一機身表面的三個距離測量裝置的發射端分別測量其機身表面的距離，把該距離輸入控制系統，并與之一一對應。無人機同一機身表面的三個距離測量裝置再分別測量其與物體表面的距離，把該距離輸入控制系統，并與之一一對應。控制系統根據測量兩個距離的差值按照距離要求對無人機的飛行距離進行調整并對其飛行姿態進行調整。

無人機同一機身表面的三個距離測量裝置的發射端分別測量其機身前方配件的距離，把該距離輸入控制系統，并與之一一對應。無人機同一機身表面的三個距離測量裝置再分別測量其與物體表面的距離，把該距離輸入控制系統，并與之一一對應。控制系統根據測量兩個距離的差值按照距離要求對無人機的飛行距離進行調整并對其飛行姿態進行調整。

無人機同一機身表面的三個距離測量裝置的發射端分別測量其前方與其它兩個物體的距離，并與之一一對應。根據離無人機最遠物體與較近物體的距離差值，確定其它兩個物體的面與面的關系。

本發明實施例的有益效果是：

本無人機通過同一機身表面的三個距離測量裝置分別測量物體的距離，并計算其表面與物體表面距離的差值，如果三個距離測量裝置各自計算的差值相同則表明其表面與物體表面是平行的關系，如果三個距離測量裝置各自計算的差值不同則表明其表面與物體表面是斜向的關系，從而保證無人機根據飛行要求的距離和姿態進行飛行。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應當理解，以下附圖僅示出了本發明的某些實施例，因此不應被看作是對范圍的限定，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其它相關的附圖。

附圖為本發明實施例提供的無人機的結構示意圖。

圖標：100—無人機；110—機身；120—機臂；130—馬達；140—旋翼；150—腳架；160—距離測量裝置。

具體實施方式