[發明專利]一種基于數據采集的自主智能按摩器及操作方法

有效

• 申請號: 201710340136.0
• 申請日: 2017-05-15
• 公開（公告）號: CN107280910B
• 公開（公告）日: 2019-10-01
• 發明（設計）人: 文元橋;劉俊國;張豆豆;田靳文;張苗苗;王彥彪;楊波
• 申請（專利權）人: 武漢理工大學
• 主分類號: A61H1/00
• 分類號: A61H1/00;A61H15/00
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 王丹

本發明提供一種基于數據采集的自主式智能按摩器，包括椅子，椅子上設有按摩球，還包括用于采集左右手按摩動作的數據采集器，數據采集器包括手指感應器、手掌感應器、手腕感應器、手指角位移傳感器、手掌角位移傳感器和手腕角位移傳感器；椅子上設有機械手，機械手包括按摩球、與按摩球連接的連桿機構、以及連桿驅動機構；其中連桿機構用于模擬人手結構；還包括微處理器，用于根據數據采集器采集的手指、手掌和手腕的角位移，驅動連桿驅動機構直使對應連桿產生對應的角位移。本發明通過數據采集器精準記錄下手部按摩時的力度和舒適度，形成數據進行分析后傳輸給機械手，模仿人體親自按摩時的力度和舒適感，為人們提供一種更為舒適的按摩體驗。

技術領域

本發明屬于人體保健技術領域，具體來說涉及一種基于數據采集的自主式智能按摩器及操作方法。

背景技術

科技在發展，時代在進步，人們的生活節奏也同樣在加快，對自己的生活標準也有了很明確的范圍-----生活的舒適、簡潔。在忙碌了一天之后，人們為了放松心情緩解身體的疲勞，甚至為了配合某些疾病的治療，都可能會選擇一款按摩器來實現。自主式智能按摩器是其中一個重要的角色，它可實現人體仿生，模仿人體親自按摩時的力度和舒適感為人們提供一種更為舒適的按摩體驗，摒棄了傳統機械按摩器的力度不夠、舒適度不能令人滿意、按摩方式單一等缺缺點，通過體傳感器精準記錄下手部按摩時的力度和舒適度，形成數據進行分析后傳輸的機械臂控制系統，實現按摩的人體仿生。機械手通過系固平臺的升降可以滿足對人體不同部位進行舒適按摩的需求。

CN201611095360.X公開了一種一種帶有折疊紗罩和微型按摩石的長椅，即一種帶有按摩石的簡易按摩椅，可實現對人體背部局部的物理性非自主式按摩。但是該按摩椅無法實現自主式按摩，需要人體機械式的在椅子上活動達到按摩效果，而且其舒適度和按摩精準度無法保證。CN201611077169.2公開了一種自動按摩器，其采用外置機械臂的方式通過傳動搖桿使按摩球轉動實現按摩功能。但是該按摩器的力度和舒適度完全依賴機械臂設置的按摩參數，無法修改，且按摩范圍較為有限，只允許背部按摩，功能單一。

通過對現有各類按摩器的分析比較得出，目前的按摩器存在功能單一、舒適度不高、按摩范圍有限等缺陷。

發明內容

本發明要解決的技術問題是：提供一種基于數據采集的自主式智能按摩器及操作方法，提高舒適感。

本發明為解決上述技術問題所采取的技術方案為：一種基于數據采集的自主式智能按摩器，包括椅子，椅子上設有按摩球，其特征在于：本按摩器還包括用于采集左右手按摩動作的數據采集器，數據采集器包括手指感應器、手掌感應器、手腕感應器、手指角位移傳感器、手掌角位移傳感器和手腕角位移傳感器；

所述的椅子上設有機械手，機械手包括所述的按摩球、與按摩球連接的連桿機構、以及連桿驅動機構；其中連桿機構用于模擬人手結構；

本按摩器還包括微處理器，用于根據數據采集器采集的手指、手掌和手腕的角位移，驅動連桿驅動機構直使對應連桿產生對應的角位移。

按上述方案，所述的椅子上還設有位移調節機構，所述的機械手通過機械手安裝平臺與位移調節機構連接。

按上述方案，所述的位移調節機構包括相互平行的位移傳動螺桿和滑軌，所述的機械手通過機械手安裝平臺與位移傳動螺桿和滑軌連接，位移傳動螺桿的端部設有動力電機。

按上述方案，所述的位移調節機構還包括用于采集機械手位移的位移傳感器。

按上述方案，所述的連桿機構包括四連桿，四連桿的前端通過固定支架和第一連接盤與按摩球連接，固定支架還連接有搖桿，搖桿和四連桿的后端依次連接有轉盤、機械臂、搖擺臂和第二連接盤，所述的連桿驅動機構包括四連桿舵機、轉盤電機和搖擺電機。

一種所述的基于數據采集的自主式智能按摩器的使用方法，其特征在于：它包括自主模式和自動模式：