[發明專利]汽車電動助力轉向系統主動回正控制方法有效
| 申請號： | 201710336253.X | 申請日： | 2017-05-13 |
| 公開（公告）號： | CN107161208B | 公開（公告）日： | 2019-01-22 |
| 發明（設計）人： | 焦玉;夏洪濤;張宇 | 申請（專利權）人： | 浙江仕善汽車科技股份有限公司 |
| 主分類號： | B62D5/04 | 分類號： | B62D5/04;G06F17/50 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 314100 浙江省嘉興市嘉善*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 汽車 電動 助力 轉向 系統 主動 控制 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種汽車電動助力轉向系統主動回正控制方法，其特征是包括：
（1）在工業標準建模工具MATLAB/Simulink軟件環境下建立Simulink模型實現汽車電動助力轉向系統主動回正控制；
（2）扭矩轉角傳感器獲得的轉角信號和扭矩信號作為系統輸入；
（3）當扭矩信號小于扭矩標定閥值時不進行回正操作，當大于等于標定閥值時開始進行回正操作：
①方向盤角度閉環PI控制，目標值為0°，實際角度θ為扭矩轉角傳感器獲得的轉角信號，經PI控制后輸出方向盤角速度ω；
②查表1為方向盤實際角度θ與方向盤角速度的可標定二維表；
③利用①②所得到的方向盤角速度，取最小值，進行二級PI控制；
④由電機角速度計算得到的方向盤實際角速度和③得到的角速度進行PI控制，輸出為回正扭矩Tq；
⑤查表2為方向盤實際角度θ與方向盤回正扭矩的可以標定的二維表；
⑥取④⑤輸出的最小者作為最終的回正扭矩；
（4）最終的回正扭矩作為系統的輸出；
（5）系統的標定變量有：主動回正進入退出條件的標定閥值、查表1、查表2、比例積分控制的PI參數。
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