[發明專利]一種汽車電動助力轉向系統摩擦補償扭矩的確定方法

有效

• 申請號: 201710336252.5
• 申請日: 2017-05-13
• 公開（公告）號: CN107097846B
• 公開（公告）日: 2018-12-04
• 發明（設計）人: 焦玉;夏洪濤;張宇
• 申請（專利權）人: 浙江仕善汽車科技股份有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種汽車電動助力轉向系統摩擦補償扭矩的確定方法，其特征是包括：

(一) 根據力矩和轉動慣量之間的關系，引入與摩擦力矩相關的物理量；所述物理量的引入包括：

(1)在MATLAB軟件環境下建立Simulink模型實現汽車電動助力轉向系統摩擦補償；

(2)確定系統輸入：

①基本助力力矩：由基本助力計算模塊輸出；

②方向盤手力矩：由扭矩轉角傳感器測得；

③車速Vs：由整車CAN獲得；

④方向盤角速度：由電機角速度計算得到；

(3)查表1為基本助力和摩擦補償力矩隨車速變化的可標定的三維表，輸出為摩擦補償力矩；

(4)查表2為方向盤手力矩和摩擦補償力矩增益隨車速變化的可標定的三維表，輸出為摩擦補償力矩增益；

(5)由(3)和(4)的輸出相乘得到摩擦補償力矩1；

(6)查表3為方向盤角加速度和摩擦補償力矩隨車速變化的可標定的三維表，其中方向盤角加速度由方向盤角速度微分得到，輸出為摩擦補償力矩2；

(7)由(5)、(6)得到摩擦補償力矩1和摩擦補償力矩2相加得到最終的摩擦補償力矩；

(8)系統需標定的變量有：

反應摩擦力矩隨車速與基本助力矩之間變化關系的查表1；

反應摩擦力矩隨車速與方向盤手力矩之間變化關系的查表2；

反應摩擦力矩隨車速與角加速度之間變化關系的查表3；

(二) 確定輸入及標定變量，在MATLAB環境下建立Simulink模型實現摩擦補償；

在EPS系統中力矩與轉角的關系式為：

Jω’ =T_assit + T_hand – T_f

其中：T_assit為基本助力力矩；

T_hand為方向盤手力矩；

T_f為系統摩擦力力矩；

J為方向盤轉動慣量；

ω’為方向盤角加速度；

由上述關系式可知，摩擦補償力矩與助力力矩、方向盤手力力矩及角加速度有關聯，并由此關系式建立數學模型。