[發明專利]一種機器人手臂

在審

• 申請號: 201710335991.2
• 申請日: 2017-05-12
• 公開（公告）號: CN107088880A
• 公開（公告）日: 2017-08-25
• 發明（設計）人: 葉春;張蓉
• 申請（專利權）人: 江蘇信息職業技術學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/08
• 代理公司: 無錫萬里知識產權代理事務所(特殊普通合伙)32263
• 代理人: 王傳林

1.一種機器人手臂，其特征在于，包括肩部、上臂、手肘、下臂、手腕和手爪，所述上臂的一端連接肩部，所述上臂的另一端通過手肘連接于所述下臂，所述下臂的另一端通過手腕連接手爪，所述機器人左右肩部之間設置有連接左右肩部的支撐板，所述肩部和手腕均可實現旋轉和彎曲運動，所述手肘可實現旋轉運動。

2.根據權利要求1所述的一種機器人手臂，其特征在于，所述肩部包括肩部轉動部分和肩部抬起部分，所述肩部轉動部分設置于所述支撐板上方，所述肩部抬起部分設置在所述肩部轉軸處，所述肩部轉動部分包括肩轉馬達和肩轉減速模塊，所述肩轉減速模塊包括肩轉減速皮帶輪和肩轉減速機，所述肩轉減速皮帶輪位于所述肩轉馬達和肩轉減速機中間，所述肩轉馬達的輸出軸連接肩部抬起部分，所述肩部抬起部分包括肩抬馬達和肩抬減速模塊，所述肩抬減速模塊包括肩抬減速皮帶輪和肩抬減速機，所述肩抬減速皮帶輪位于所述肩抬馬達和肩抬減速機中間。

3.根據權利要求1所述的一種機器人手臂，其特征在于，所述手肘用于連接上臂和下臂，所述手肘包括手肘轉動部分，所述手肘轉動部分包括肘轉馬達和肘轉減速模塊，所述肘轉減速模塊包括肘轉減速皮帶輪、第一肘轉減速機和第二肘轉減速機，所述第一肘轉減速機豎直設置在所述上臂內側，所述肘轉馬達、肘轉減速皮帶輪和第二肘轉減速機設置在第一肘轉減速機下方，所述肘轉減速皮帶輪設置在肘轉馬達的一端，所述肘轉減速皮帶張緊在肘轉馬達和第二肘轉減速機外側，所述第一肘轉減速機也與肘轉馬達相連。

4.根據權利要求1所述的一種機器人手臂，其特征在于，所述手腕包括手腕轉動部分和手腕抬起部分，所述手腕轉動部分設置在手腕抬起部分上方，所述手腕轉動部分包括腕轉馬達和腕轉減速機，所述腕轉減速機豎直設置在所述下臂內部，所述腕轉馬達與腕轉減速機相連且設置在腕轉減速機下方，所述腕部抬起部分包括腕抬馬達和腕抬減速機，所述腕抬減速機水平設置在手腕轉動部分下方，所述腕抬減速機套設在腕抬馬達軸上。

5.根據權利要求1所述的一種機器人手臂，其特征在于，所述手爪設置在手腕下方，所述手爪包括手爪馬達和兩個夾部，所述手爪馬達設置在腕部下方，所述手爪的一個夾部為直線狀，所述手爪的另一個夾部從中間向內彎曲，所述手爪的端部設有凹槽。

6.根據權利要求1所述的一種機器人手臂，其特征在于，所述機器人手臂具有六個自由度。

7.根據權利要求1所述的一種機器人手臂，其特征在于，所述肘部設有扭力傳感器。