[發(fā)明專(zhuān)利]一種基于雙頭異步視覺(jué)定位飛行加工的方法與系統(tǒng)有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201710334813.8 | 申請(qǐng)日： | 2017-05-12 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN107145127B | 公開(kāi)（公告）日： | 2019-11-12 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 曠雅勝;王軍;卿穎莉;卓勁松 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人： | 廣東大族粵銘智能裝備股份有限公司;廣東大族粵銘激光集團(tuán)股份有限公司 |
| 主分類(lèi)號(hào)： | G05B19/402 | 分類(lèi)號(hào)： | G05B19/402 |
| 代理公司： | 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227 | 代理人： | 羅滿 |
| 地址： | 523808 廣東省東莞市松山湖高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)*** | 國(guó)省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書(shū)： | 查看更多 | 說(shuō)明書(shū)： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 基于 異步 視覺(jué) 定位 飛行 加工 方法 系統(tǒng) | ||
1.一種基于雙頭異步視覺(jué)定位飛行加工的方法，其特征在于，包括：
將待加工材料放置于依次經(jīng)過(guò)圖像采集區(qū)域、緩存區(qū)與加工區(qū)域的送料平臺(tái)上；
利用線陣相機(jī)采集位于圖像采集區(qū)域內(nèi)待加工材料的圖像信息；
將所述圖像信息與預(yù)設(shè)的圖形進(jìn)行匹配，得到加工區(qū)域內(nèi)的加工軌跡；
當(dāng)待加工材料進(jìn)入加工區(qū)域后，根據(jù)所述加工軌跡并利用兩個(gè)獨(dú)立運(yùn)行的加工裝置進(jìn)行加工；
其中，所述當(dāng)待加工材料進(jìn)入加工區(qū)域后，根據(jù)所述加工軌跡并利用兩個(gè)獨(dú)立運(yùn)行的加工裝置進(jìn)行加工的步驟包括：
當(dāng)加工沿圖像采集區(qū)域、緩存區(qū)與加工區(qū)域方向的X軸直線時(shí)，
在加速時(shí)間段內(nèi)，如果加工裝置在加速過(guò)程中的移動(dòng)距離S1≥送料平臺(tái)在加速過(guò)程中的移動(dòng)距離SU1，則加工裝置向加速方向移動(dòng)S1-SU1的距離；如果所述移動(dòng)距離S1＜所述移動(dòng)距離SU1，則加工裝置向送料平臺(tái)的方向移動(dòng)SU1-S1的距離；
在減速時(shí)間段內(nèi)，如果加工裝置在減速過(guò)程中的移動(dòng)距離S3≥送料平臺(tái)在減速過(guò)程中的移動(dòng)距離SU2，則加工裝置向加速方向移動(dòng)S3-SU2的距離；如果所述移動(dòng)距離S3＜所述移動(dòng)距離SU2，則加工裝置向送料平臺(tái)的方向移動(dòng)SU2-S3的距離；
在勻速時(shí)間段內(nèi)，如果加工裝置在勻速過(guò)程中的移動(dòng)距離S2≥送料平臺(tái)在勻速過(guò)程中的移動(dòng)距離SU3，則加工裝置向加速方向移動(dòng)S2-SU3的距離；如果所述移動(dòng)距離S2＜所述移動(dòng)距離SU3，則加工裝置向送料平臺(tái)的方向移動(dòng)SU3-S2的距離；
其中，送料平臺(tái)的速度為uVel，加工裝置的初始速度為V0，拐角速度為V1，目標(biāo)速度為V2，加工加速度為Acc，X軸直線的長(zhǎng)度為Dist1；
則加速時(shí)間t1＝(V2-V0)/Acc，所述移動(dòng)距離S1＝V0×t1+Acc×t1×t1/2，所述移動(dòng)距離SU1＝uVel×t1；
則減速時(shí)間t2＝(V2-V1)/Acc，所述移動(dòng)距離S3＝V1×t2+Acc×t2×t2/2，所述移動(dòng)距離SU2＝uVel×t2；
則所述移動(dòng)距離S2＝Dist1-S1-S3，勻速時(shí)間t3＝S2/V2，所述移動(dòng)距離SU3＝uVel×t3；
當(dāng)加工垂直于圖像采集區(qū)域方向的Y軸直線時(shí)，Y軸直線的長(zhǎng)度為Dist2；
在加速時(shí)間段內(nèi)，加速時(shí)間t1＝(V2-V0)/Acc，所述移動(dòng)距離S1＝V0×t1+Acc×t1×t1/2，
在減速時(shí)間段內(nèi)，減速時(shí)間t2＝(V2-V1)/Acc，所述移動(dòng)距離S3＝V1×t2+Acc×t2×t2/2，
在勻速時(shí)間段內(nèi)，所述移動(dòng)距離S2＝Dist1-S1-S3，所述勻速時(shí)間t3＝S2/V2，則加工所述Y軸直線的總時(shí)間為t＝t1+t2+t3；
根據(jù)所述長(zhǎng)度Dist2與所述送料平臺(tái)的總移動(dòng)距離uVel×t，利用勾股定理得到加工所述Y軸直線的軌跡。
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