[發(fā)明專利]一種四足機器人坡面運動質(zhì)心調(diào)整方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710334775.6
• 申請日: 2017-05-12
• 公開（公告）號: CN107416064B
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馬宗利;呂榮基;張培強;馬慶營;王建明
• 申請（專利權(quán)）人: 山東大學(xué)
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 濟南圣達知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 趙敏玲

1.一種四足機器人坡面運動質(zhì)心調(diào)整方法，其特征在于，四足機器人的四個小腿均采用液壓缸控制，通過控制器控制液壓缸增大機器人后腿小腿腿長和減小前腿小腿腿長的方法來實現(xiàn)質(zhì)心調(diào)整；

當(dāng)所述的四足機器人的四足為圓形時，所述的質(zhì)心調(diào)整后，四足機器人的質(zhì)心在水平面內(nèi)的投影點落在穩(wěn)定圓內(nèi)，所述的穩(wěn)定圓的中心點為四個支撐足在水平面的對角線交點，半徑為足端與地面接觸圓形的半徑。

2.如權(quán)利要求1所述的四足機器人坡面運動質(zhì)心調(diào)整方法，其特征在于，當(dāng)所述的四足機器人的四足為非圓形時，所述的質(zhì)心調(diào)整后，四足機器人的質(zhì)心在水平面內(nèi)的投影點落在穩(wěn)定圓內(nèi)，所述的穩(wěn)定圓的中心點為四個支撐足在水平面的對角線交點，半徑為兩個位于對角線上的支撐足在水平面內(nèi)形成的支撐多邊形的寬度的一半。

3.一種四足機器人坡面運動質(zhì)心調(diào)整方法，其特征在于，四足機器人的四個小腿均采用液壓缸控制，通過控制器控制液壓缸縮短機器人前腿小腿腿長，后腿小腿腿長不變的方法來實現(xiàn)質(zhì)心調(diào)整；

當(dāng)所述的四足機器人的四足為圓形時，所述的質(zhì)心調(diào)整后，四足機器人的質(zhì)心在水平面內(nèi)的投影點落在穩(wěn)定圓內(nèi)，所述的穩(wěn)定圓的中心點為四個支撐足在水平面的對角線交點，半徑為足端與地面接觸圓形的半徑。

4.如權(quán)利要求3所述的四足機器人坡面運動質(zhì)心調(diào)整方法，其特征在于，當(dāng)所述的四足機器人的四足為非圓形時，所述的質(zhì)心調(diào)整后，四足機器人的質(zhì)心在水平面內(nèi)的投影點落在穩(wěn)定圓內(nèi)，所述的穩(wěn)定圓的中心點為四個支撐足在水平面的對角線交點，半徑為兩個位于對角線上的支撐足在水平面內(nèi)形成的支撐多邊形的寬度的一半。

5.一種四足機器人坡面運動質(zhì)心調(diào)整方法，其特征在于，四足機器人的四個小腿均采用液壓缸控制，通過控制器控制液壓缸伸長機器人后腿小腿腿長，前腿小腿腿長不變的方法來實現(xiàn)質(zhì)心調(diào)整；

當(dāng)所述的四足機器人的四足為圓形時，所述的質(zhì)心調(diào)整后，四足機器人的質(zhì)心在水平面內(nèi)的投影點落在穩(wěn)定圓內(nèi)，所述的穩(wěn)定圓的中心點為四個支撐足在水平面的對角線交點，半徑為足端與地面接觸圓形的半徑。

6.如權(quán)利要求5所述的四足機器人坡面運動質(zhì)心調(diào)整方法，其特征在于，當(dāng)所述的四足機器人的四足為非圓形時，所述的質(zhì)心調(diào)整后，四足機器人的質(zhì)心在水平面內(nèi)的投影點落在穩(wěn)定圓內(nèi)，所述的穩(wěn)定圓的中心點為四個支撐足在水平面的對角線交點，半徑為兩個位于對角線上的支撐足在水平面內(nèi)形成的支撐多邊形的寬度的一半。