[發明專利]用于自動車輛的脫險路徑規劃系統

有效

• 申請號: 201710334186.8
• 申請日: 2017-05-12
• 公開（公告）號: CN107368068B
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 韋峻青;許聞達;J·M·施耐德
• 申請（專利權）人: 安波福技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

一種用于操作自動車輛的脫險路徑規劃系統，包括物體檢測器和控制器。物體檢測器適合于在本車輛上使用。物體檢測器用于檢測由本車輛行駛的當前車道旁邊的相鄰車道中的其他車輛。控制器與物體檢測器通信。控制器被配置成：響應于車道變更請求，確定將本車輛從當前車道轉向到相鄰車道的第一路線計劃，確定將本車輛轉向到當前車道中的第二路線計劃，在其他車輛與本車輛之間的預測距離大于距離閾值時啟動第一路線計劃，以及在啟動第一路線計劃之后在其他車輛和本車輛之間的預測距離變得小于距離閾值時取消第一路線計劃并選擇第二路線計劃。該第二路線計劃是如有需要立即可用的預先規劃的脫險路徑，該脫險路徑為本車輛的乘坐者提供更平滑的行駛體驗。

技術領域

本公開總體上涉及用于操作自動車輛的脫險路徑規劃(escape-path-planning)系統，且更特別地涉及一種當其他車輛與本車輛之間的預測距離意外地變得小于距離閾值時取消第一路線計劃以選擇第二路線計劃的系統。

背景技術

眾所周知，自動車輛變更車道是常規操作的一部分。然而，當意想不到的情況出現時，自動車輛的響應可能不是可接受地平滑。

發明內容

根據一個實施例，本公開提供了一種用于操作自動車輛的脫險路徑規劃系統。此系統包括物體檢測器和控制器。物體檢測器適合于在本車輛上使用。物體檢測器用于檢測由本車輛行駛的當前車道旁邊的相鄰車道中的其他車輛。控制器與物體檢測器通信。控制器被配置成：響應于車道變更請求，確定將本車輛從當前車道轉向(steer)到相鄰車道的第一路線計劃，確定將本車輛轉向到當前車道中的第二路線計劃，在其他車輛和本車輛之間的預測距離大于距離閾值時啟動第一路線計劃，以及在啟動第一路線計劃之后在其他車輛和本車輛之間的預測距離變得小于距離閾值時取消第一路線計劃并選擇第二路線計劃。

閱讀以下對優選實施例的詳細描述，進一步的特征和優勢將更清晰地顯現，此優選實施例僅通過非限制性示例并參照附圖來給出。

附圖說明

本發明現在將會參考附圖以示例的方式來描述，其中：

圖1是根據一個實施例的脫險路徑規劃系統的示圖；

圖2是根據一個實施例的圖1的系統所遇到的交通場景；以及

圖3是根據一個實施例的操作圖1的系統的方法的流程圖。

具體實施方式

圖1示出了脫險路徑規劃系統10(以下稱為系統10)的非限制性示例，它通常被配置為用來操作自動車輛(以下稱為本車輛12)。雖然本文呈現的非限制性示例通常用于全自動或自主車輛(其中乘坐者或操作者(未示出)除了指示期望的目的地以外，可能與本車輛12的操作幾乎沒有交互)，但可以構想，本文所呈現的教導適用于部分自動化的車輛，它們例如幫助操作者駕駛車輛或暫時接管本車輛12的駕駛以避免包括碰撞在內的各種情況。因此，系統10通常被配置為用來操作本車輛12的車輛控制26，并且以自動模式(例如全自動)、手動模式、或自動模式和手動模式的某種混合來進行操作。

系統10包括適合于在本車輛12上使用的物體檢測器14。物體檢測器14可以包括但不限于相機、雷達單元或激光雷達單元或其任意組合。物體檢測器14可以有能力檢測接近本車輛12的各種物體，且被系統10用來檢測由本車輛12行駛的當前車道20旁邊的相鄰車道18(圖2)中的其他車輛16。物體檢測器14優選良好地適合于在系統10操作本車輛12以進行從當前車道20到相鄰車道18的車道變更之前以及在系統10操作本車輛12以進行從當前車道20到相鄰車道18的車道變更之時確定從本車輛12到其他車輛16的當前距離22。系統10還被配置為在車道變更完成以后，預報或估計從本車輛12到其他車輛16的預測距離24，以避免與其他車輛16的碰撞和/或成為其他車輛16的行駛障礙。如本領域技術人員將認識到的，預測距離24的估計可以使用來自物體檢測器14的信息和關于本車輛的信息，諸如當前速度。