[發明專利]一種無人車單目視覺定位中對匹配矩陣的圖像匹配方法

有效

• 申請號: 201710333485.X
• 申請日: 2017-05-12
• 公開（公告）號: CN107170004B
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發明（設計）人: 陳啟軍;張會;劉明;王香偉;杜孝國
• 申請（專利權）人: 同濟大學
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33;G06T7/73;G06T5/30;G06T7/194;G06T7/155
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 宣慧蘭

1.一種無人車單目視覺定位中對匹配矩陣的圖像匹配方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

1)通過深度卷積神經網絡DCNN對所有輸入的測試圖像和定位地圖圖像進行全局特征描述，提取第三卷積層作為特征向量，具體為，采用Tensorflow框架中的AlexNet網絡進行全局特征描述，并提取第三卷積層作為圖像特征；

2)采用主成分分析法對所有特征向量進行降維；

3)根據測試圖像和定位地圖圖像降維后的特征向量構建匹配矩陣，即匹配圖像，所述的匹配矩陣中元素a_ij為第i張測試圖像的特征向量與第j張定位地圖圖像的特征向量的余弦值，即：

其中，t_i為第i張測試圖像的特征向量，m_j為第j張定位地圖圖像的特征向量；

4)將匹配矩陣的數據處理改為圖像的形態學處理，對匹配圖像進行OTSU二值化處理，得到處理后的二值化圖像，設定一個閾值α，將匹配圖像變成一個以0和1表示的二值化圖像，即匹配較好的地方值為0，匹配較差的地方值為1；

5)對二值化圖像進行形態學處理后，對圖像進行直線擬合，選取擬合后斜率不為0的直線作為最終擬合直線，并獲取其方程表達式，所述的最終擬合直線的直線方程為y＝kx+b，其中，x為測試圖像的位置，y為與測試圖像匹配的定位地圖圖像的位置，所述的形態學處理包括膨脹和腐蝕；

6)在擬合的直線上對應的測試圖像和定位地圖圖像即為匹配對應的圖像。