[發(fā)明專利]定位系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710332471.6
• 申請日: 2017-05-11
• 公開（公告）號: CN107454670B
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 艾維沙·巴托夫;尤瑟·佐特尼克
• 申請（專利權(quán)）人: 羅斯蒙特公司
• 主分類號: H04W64/00
• 分類號: H04W64/00;G01S5/14
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 羅松梅

1.一種基于雙向測距的定位系統(tǒng)，包括：

多個有源標(biāo)簽，每個有源標(biāo)簽都具有位置；

多個固定位置信標(biāo)，被配置用于在第一網(wǎng)絡(luò)上使用雙向測距定位所述多個有源標(biāo)簽中的標(biāo)簽的位置；以及

應(yīng)用服務(wù)器，經(jīng)由與所述第一網(wǎng)絡(luò)分離的數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)耦接到所述多個固定位置信標(biāo)，所述多個固定位置信標(biāo)被配置為在所述第一網(wǎng)絡(luò)上從所述多個有源標(biāo)簽接收標(biāo)簽位置，并且所述應(yīng)用服務(wù)器被配置為在所述數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)上從所述多個固定位置信標(biāo)接收所述多個有源標(biāo)簽的位置信息，以及確定測距時隙并在所述數(shù)據(jù)網(wǎng)絡(luò)上向所述多個固定位置信標(biāo)傳送測距時隙用于雙向測距；

其中，所述多個有源標(biāo)簽和所述多個固定位置信標(biāo)被連續(xù)地同步到公共時基用于在分配的時隙期間進行測距；以及

其中在分配的時隙中所述信標(biāo)和所述標(biāo)簽通過以下方式執(zhí)行其間的雙向測距：

對所述有源標(biāo)簽到所述多個固定位置信標(biāo)的至少一部分進行測距；以及

將所述有源標(biāo)簽的位置報告給所述多個固定位置信標(biāo)中的至少一個信標(biāo)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位系統(tǒng)，其中，所述多個固定位置信標(biāo)中的每個信標(biāo)在預(yù)定義窗口中監(jiān)聽來自所述多個有源標(biāo)簽中的標(biāo)簽的雙向測距輪詢。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位系統(tǒng)，其中所述多個有源標(biāo)簽具有全局報告時隙。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位系統(tǒng)，其中所述多個有源標(biāo)簽中的每個標(biāo)簽被配置為基于該標(biāo)簽與所述多個固定位置信標(biāo)中的至少一個信標(biāo)之間的雙向測距來確定該標(biāo)簽的位置，或者其中所述多個標(biāo)簽中的每個標(biāo)簽被配置為基于該標(biāo)簽與至少三個信標(biāo)之間的雙向測距來確定該標(biāo)簽的位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位系統(tǒng)，其中所述定位系統(tǒng)還被配置為以一定的速率更新所述多個標(biāo)簽的位置，所述速率取決于所確定的所述標(biāo)簽的條件。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的定位系統(tǒng)，所述定位系統(tǒng)還被配置為通過以下步驟來確定有源標(biāo)簽的位置：

為所述多個固定位置信標(biāo)提供所述公共時基；

在每個信標(biāo)的固定時隙中從所述多個固定位置信標(biāo)中的每一個信標(biāo)接收同步消息；

基于所述接收的同步消息將有源標(biāo)簽注冊到公共時基；以及

從所述多個固定位置信標(biāo)中的至少一個信標(biāo)接收有源標(biāo)簽測距信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的定位系統(tǒng)，還包括：使用針對系統(tǒng)的當(dāng)前更新周期n的信標(biāo)同步消息的內(nèi)部時鐘計數(shù)和所述有源標(biāo)簽的內(nèi)部時鐘計數(shù)對所述多個固定位置信標(biāo)和所述有源標(biāo)簽進行漂移補償。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的定位系統(tǒng)，其中漂移補償包括：

確定校正因子D以校正相對于公共時基的時鐘漂移。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的定位系統(tǒng)，其中，使用公式來確定校正因子。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的定位系統(tǒng)，其中，信標(biāo)與所述有源標(biāo)簽之間的飛行時間為Tf，其中信標(biāo)與有源標(biāo)簽之間的響應(yīng)延遲為Td，并且其中所述校正因子被應(yīng)用于雙向測距往返飛行時間T_RT＝2Tf+Td*D。

11.根據(jù)權(quán)利要求6所述的定位系統(tǒng)，其中注冊所述有源標(biāo)簽包括：

通過所述有源標(biāo)簽監(jiān)聽來自所述多個固定位置信標(biāo)的同步消息；

在從所述多個固定位置信標(biāo)中的信標(biāo)接收到同步消息時，發(fā)送注冊消息；

在標(biāo)簽處接收來自所述多個固定位置信標(biāo)中的信標(biāo)的確認(rèn)消息；以及

開始在標(biāo)簽位置報告時隙中監(jiān)聽標(biāo)簽位置報告。

12.根據(jù)權(quán)利要求6所述的定位系統(tǒng)，其中，提供同步消息包括：在所述系統(tǒng)的更新周期中的預(yù)定信標(biāo)時間同步時隙的范圍內(nèi)提供所述同步消息。

13.根據(jù)權(quán)利要求6所述的定位系統(tǒng)，其中，注冊所述有源標(biāo)簽包括：在所述系統(tǒng)的更新周期中的預(yù)定標(biāo)簽注冊時隙的范圍內(nèi)注冊所述有源標(biāo)簽。