[發明專利]一種具有自適應能力的彈性腳掌結構有效
| 申請號： | 201710332353.5 | 申請日： | 2017-05-12 |
| 公開（公告）號： | CN107215405B | 公開（公告）日： | 2019-05-10 |
| 發明（設計）人： | 鄭墨泓;汪中原;黃煜翔;張芳芳;王嬌嬈;尹壽芳 | 申請（專利權）人： | 南京航空航天大學 |
| 主分類號： | B62D57/032 | 分類號： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 王安琪 |
| 地址： | 210016 江*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 具有 自適應 能力 彈性 腳掌 結構 | ||
1.一種具有自適應能力的彈性腳掌結構，其特征在于，包括：頂層彈性體材料、底層彈性體材料和彈簧陣列；彈簧陣列嵌入彈性體材料外殼內部，一面與底層彈性體材料粘合，另一面與頂層彈性體材料粘合；彈性腳掌分別與結構接觸面和非結構接觸面接觸；彈性腳掌與非結構接觸面接觸時，接觸方式具體為：
(1)機器人運作，彈性腳掌與接觸面接觸，如果接觸面為非結構面，則執行步驟(2)；如果接觸面平坦，則執行步驟(4)；
(2)底層彈性體材料為適應不平坦的接觸面發生形變，與接觸面的接觸方式近似為面-面接觸；
(3)彈簧陣列因受到底層彈性體材料擠壓發生形變而產生彈力，給予底層彈性體材料壓力以及給予頂層彈性體材料支持力；頂層彈性體材料形變較小，底層彈性體材料形變較大，彈性腳掌適應非結構接觸面，提供維持機器人行進穩定的支持力；
(4)底層彈性體材料不發生形變，彈簧陣列被壓縮，維持機器人彈性腳掌的形態并給予機器人支持力；
(5)機器人抬起彈性腳掌，彈性腳掌恢復初始狀態；
(6)如果機器人繼續工作，則進入步驟(1)；如果機器人停止工作，則結束工作。
2.如權利要求1所述的具有自適應能力的彈性腳掌結構，其特征在于，頂層彈性體材料的剛度稍大于底層彈性體材料的剛度。
3.如權利要求1所述的具有自適應能力的彈性腳掌結構，其特征在于，彈簧陣列中的所有彈簧平行排列，彈簧陣列選用剛性模數相同的材料。
4.如權利要求3所述的具有自適應能力的彈性腳掌結構，其特征在于，彈簧陣列中每個獨立彈簧的匝數、彈簧中徑以及彈簧間距隨著彈簧與機器人足端連接處距離增大而遞減。
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